申请号：CN201810048659.2 申请日： 2018-01-18 公开（公告）号：CN108015464A 公开（公告）日：2018-05-11 发明人：张赞;陈叶明 申请（专利权）人：常州恒联机械五金有限公司 代理机构：深圳市千纳专利代理有限公司 代理人：黄良宝     1.把手自动化焊接设备，其特征在于所述设备包括有把手焊接旋转台、把手焊接夹具、把手管口固定连接块补焊夹具及焊接机器人；所述的把手焊接旋转台包括旋转底座，所述旋转底座上方通过旋转驱动机构连接有旋转台板，旋转台板上划分有四个工位，每个工位上分别设有一组所述的把手焊接夹具；所述的把手焊接夹具包括安装于所述旋转台板上的夹具底座，所述夹具底座的一端设有用于定位固定连接块的固定连接块定位组件，所述固定连接块定位组件上安装有用于对把手进行左右和上下位置限定的限位件，夹具底座靠近固定连接块定位组件的一端设有用于夹紧把手一端的第一夹紧组件，夹具底座的另一端设有用于夹紧把手另一端的第二夹紧组件，所述夹具底座上设有至少一组用于弹性托举把手的活动支撑件；所述的把手管口固定连接块补焊夹具包括垂直固定安装在旋转台板上的补焊夹具底板，在补焊夹具底板上设有供把手以管口朝外状态倒挂的把手挂架，把手挂架上设有与把手的螺孔配合定位的定位销；在补焊夹具底板上位于把手挂架下方设有把手定位块，把手定位块上设有与把手相吻合的定位槽；在补焊夹具底板上位于把手挂架与把手定位块之间位置还设有推夹固定块，在推夹固定块上设有用于将把手向补焊夹具底板方向弹性压紧的推夹机构；所述的焊接机器人包括有设于把手焊接旋转台的一侧边位置的机械臂，以及设于机械臂上用于对把手焊接夹具和把手管口固定连接块补焊夹具中的把手进行焊接的焊枪。   2.根据权利要求1所述的把手自动化焊接设备，其特征在于：所的把手焊接旋转台的旋转底座上设有工位感应器组件；所述工位感应器组件上自内向外依次设有四个工位感应传感器，所述旋转台板上设有与四个工位感应传感器分别对应的工位感应孔，四个工位感应孔在旋转台板上依次错开90度设置。   3.根据权利要求1所述的把手自动化焊接设备，其特征在于：所述的旋转驱动机构包括有连接旋转底座与旋转台板的分度机构和驱动分度机构的分度电机；所述工位感应传感器组件包括感应器固定架，所述感应器固定架包括立式安装板和位于立式安装板顶部的水平安装板，所述立式安装板上设有用于将感应器固定架安装在分度机构外壳上的固定架安装孔，所述水平安装板上设有用于安装4个工位感应传感器的感应器安装孔，所述感应器通过紧固件安装在感应器固定架上。   4.根据权利要求1所述的把手自动化焊接设备，其特征在于：所述的所述夹具底座包括水平设置的底板和位于底板后侧的立式挡板，所述底板和立式挡板为一体成型结构或者分体结构；所述底板的一端设有用于安装固定连接块定位组件的凹槽，所述固定连接块定位组件包括立式支撑板，所述立式支撑板的底部安装在凹槽内，所述立式支撑板内侧设有限位件，所述立式支撑板的顶部设有向里伸出的水平安装板，所述水平安装板的端部设有拨片定位组件。   5.根据权利要求4所述的把手自动化焊接设备，其特征在于：所述的拨片定位组件包括自上而下依次设置的拨片组件、定位杆立柱、固定连接块定位杆、固定连接块定位卡爪，和贯通拨片组件、定位杆立柱、固定连接块定位杆以及固定连接块定位卡爪的顶杆，所述固定连接块定位杆上的顶杆孔为偏心设置，所述顶杆的底端设有卡块，所述顶杆的顶部通过紧固件固定在旋转式拨片上。   6.根据权利要求1所述的把手自动化焊接设备，其特征在于：所述的第一夹紧组件包括安装在底板上的第一夹紧架，所述第一夹紧架包括第一安装板，所述第一安装板上安装有第一夹紧操作手柄，所述第一夹紧操作手柄通过第一推杆与第一夹紧块连接，所述第一夹紧块的两侧通过第一导柱与第一安装板连接。   7.根据权利要求1所述的把手自动化焊接设备，其特征在于：所述的第二夹紧组件包括位于底板后侧的第二夹紧架，所述第二夹紧架包括第二安装板和夹紧推块，所述第二安装板上安装有第二夹紧操作手柄，所述第二夹紧操作手柄通过第二推杆与夹紧推块连接，所述夹紧推块的两侧通过第二导柱与第二安装板连接。   8.根据权利要求7所述的把手自动化焊接设备，其特征在于：所述的夹紧推块与把手接触的一侧设有把手上的定位孔相配合的定位柱，所述夹紧推块的外侧还设有夹紧盖板，夹紧盖板在把手安装在定位柱上后通过紧固件使把手定位紧固；所述夹紧推块与第二推杆之间设有调节螺杆，所述调节螺杆的两端分别通过紧固螺母紧固定位；所述活动支撑件包括活动块、支撑弹簧和支撑柱，所述活动块的中心设有台阶孔，所述台阶孔的大孔位于上部，可供支撑柱穿过，所述台阶孔的小孔位于下部用于抵接支撑弹簧，所述支撑弹簧套设有支撑柱上，所述支撑柱的顶部穿过小孔伸入大孔内，所述支撑柱的底部抵接在底板上的支撑柱槽内。   9.根据权利要求1所述的把手自动化焊接设备，其特征在于：所述的把手挂架包括有垂直固定在补焊夹具底板上的挂架连接块，在挂架连接块的前端垂直固定连接有与补焊夹具底板平行的悬挂支架块，在悬挂支架块的左右两端分别设有左定位销和右定位销；所述的把手定位块包括有与左定位销对应的左把手定位块和与右定位销对应的右把手定位块；所述的推夹机构包括有与左定位销对应的左推夹机构和与右定位销对应的右推夹机构。   10.根据权利要求1所述的把手自动化焊接设备，其特征在于：所述的推夹机构包括有推夹座，在推夹座铰接有L型夹臂，L型夹臂上设有弹性压紧头，L型夹臂上转角处铰接有L型手柄，L型手柄的转角处与推夹座之间铰接有联动臂；所述的L型夹臂上设有调节槽，弹性压紧头通过锁紧螺丝与调节槽锁紧连接。 技术领域  本发明涉及到把手自动化焊接设备中使用的焊接夹具的技术领域。   背景技术  参照图14中所示，家电产品的把手560，比如冰箱把手，一般采用弧形不锈钢管作为把手主体561，为了便于与门板之间的安装连接，需要在把手主体561的上端管口中焊接一块固定连接块563；根据需要有的把手主体561下端管口处垂直焊接一截扁平短管562，用于与门板底面紧固定连接。    目前，多是人工通过夹具分别将固定连接块和扁平短管对位在弧形管的两端，由人工分别对弧形管两端进行焊接，具有如下不足：1、人工对位操作，其对位精度因操作人员的熟练程度确定，其对位稳定性差；2、人工对位操作，其对位精度低，容易产生误差；3、人工对位操作，效率低，劳动强大。   发明内容  本发明的主要目的在于解决家电产品的把手焊接效率低的技术问题，而提出一种把手自动化焊接设备。    为解决本发明所提出的技术问题，采用的技术方案为：把手自动化焊接设备，其特征在于所述设备包括有把手焊接旋转台、把手焊接夹具、把手管口固定连接块补焊夹具及焊接机器人；所述的把手焊接旋转台包括旋转底座，所述旋转底座上方通过旋转驱动机构连接有旋转台板，旋转台板上划分有四个工位，每个工位上分别设有一组所述的把手焊接夹具；所述的把手焊接夹具包括安装于所述旋转台板上的夹具底座，所述夹具底座的一端设有用于定位固定连接块的固定连接块定位组件，所述固定连接块定位组件上安装有用于对把手进行左右和上下位置限定的限位件，夹具底座靠近固定连接块定位组件的一端设有用于夹紧把手一端的第一夹紧组件，夹具底座的另一端设有用于夹紧把手另一端的第二夹紧组件，所述夹具底座上设有至少一组用于弹性托举把手的活动支撑件；所述的把手管口固定连接块补焊夹具包括垂直固定安装在旋转台板上的补焊夹具底板，在补焊夹具底板上设有供把手以管口朝外状态倒挂的把手挂架，把手挂架上设有与把手的螺孔配合定位的定位销；在补焊夹具底板上位于把手挂架下方设有把手定位块，把手定位块上设有与把手相吻合的定位槽；在补焊夹具底板上位于把手挂架与把手定位块之间位置还设有推夹固定块，在推夹固定块上设有用于将把手向补焊夹具底板方向弹性压紧的推夹机构；所述的焊接机器人包括有设于把手焊接旋转台的一侧边位置的机械臂，以及设于机械臂上用于对把手焊接夹具和把手管口固定连接块补焊夹具中的把手进行焊接的焊枪。    作为对本发明技术方案作进一步限定的技术方案包括有：所的把手焊接旋转台的旋转底座上设有工位感应器组件；所述工位感应器组件上自内向外依次设有四个工位感应传感器，所述旋转台板上设有与四个工位感应传感器分别对应的工位感应孔，四个工位感应孔在旋转台板上依次错开90度设置。    所述的旋转驱动机构包括有连接旋转底座与旋转台板的分度机构和驱动分度机构的分度电机；所述工位感应传感器组件包括感应器固定架，所述感应器固定架包括立式安装板和位于立式安装板顶部的水平安装板，所述立式安装板上设有用于将感应器固定架安装在分度机构外壳上的固定架安装孔，所述水平安装板上设有用于安装4个工位感应传感器的感应器安装孔，所述感应器通过紧固件安装在感应器固定架上。    所述的所述夹具底座包括水平设置的底板和位于底板后侧的立式挡板，所述底板和立式挡板为一体成型结构或者分体结构；所述底板的一端设有用于安装固定连接块定位组件的凹槽，所述固定连接块定位组件包括立式支撑板，所述立式支撑板的底部安装在凹槽内，所述立式支撑板内侧设有限位件，所述立式支撑板的顶部设有向里伸出的水平安装板，所述水平安装板的端部设有拨片定位组件。    所述的拨片定位组件包括自上而下依次设置的拨片组件、定位杆立柱、固定连接块定位杆、固定连接块定位卡爪，和贯通拨片组件、定位杆立柱、固定连接块定位杆以及固定连接块定位卡爪的顶杆，所述固定连接块定位杆上的顶杆孔为偏心设置，所述顶杆的底端设有卡块，所述顶杆的顶部通过紧固件固定在旋转式拨片上。    所述的第一夹紧组件包括安装在底板上的第一夹紧架，所述第一夹紧架包括第一安装板，所述第一安装板上安装有第一夹紧操作手柄，所述第一夹紧操作手柄通过第一推杆与第一夹紧块连接，所述第一夹紧块的两侧通过第一导柱与第一安装板连接。    所述的第二夹紧组件包括位于底板后侧的第二夹紧架，所述第二夹紧架包括第二安装板和夹紧推块，所述第二安装板上安装有第二夹紧操作手柄，所述第二夹紧操作手柄通过第二推杆与夹紧推块连接，所述夹紧推块的两侧通过第二导柱与第二安装板连接。    所述的夹紧推块与把手接触的一侧设有把手上的定位孔相配合的定位柱，所述夹紧推块的外侧还设有夹紧盖板，夹紧盖板在把手安装在定位柱上后通过紧固件使把手定位紧固；所述夹紧推块与第二推杆之间设有调节螺杆，所述调节螺杆的两端分别通过紧固螺母紧固定位；所述活动支撑件包括活动块、支撑弹簧和支撑柱，所述活动块的中心设有台阶孔，所述台阶孔的大孔位于上部，可供支撑柱穿过，所述台阶孔的小孔位于下部用于抵接支撑弹簧，所述支撑弹簧套设有支撑柱上，所述支撑柱的顶部穿过小孔伸入大孔内，所述支撑柱的底部抵接在底板上的支撑柱槽内。    所述的把手挂架包括有垂直固定在补焊夹具底板上的挂架连接块，在挂架连接块的前端垂直固定连接有与补焊夹具底板平行的悬挂支架块，在悬挂支架块的左右两端分别设有左定位销和右定位销；所述的把手定位块包括有与左定位销对应的左把手定位块和与右定位销对应的右把手定位块；所述的推夹机构包括有与左定位销对应的左推夹机构和与右定位销对应的右推夹机构。    所述的推夹机构包括有推夹座，在推夹座铰接有L型夹臂，L型夹臂上设有弹性压紧头，L型夹臂上转角处铰接有L型手柄，L型手柄的转角处与推夹座之间铰接有联动臂；所述的L型夹臂上设有调节槽，弹性压紧头通过锁紧螺丝与调节槽锁紧连接。    本发明的有益效果为：将组成把手的把手主体、固定连接块和扁平短管在把手焊接夹具人工上料夹紧固定，由把手焊接旋转台旋转传送到焊接工位，由焊接机器人自动化完成首次焊接，在需要对固定连接块进行补焊或进一步加固焊接时，可以快速地将把手悬挂并锁紧在把手管口固定连接块补焊夹具上，固定连接块由于首次焊接已经固定，无需再进行定位固定，可以将固定连接块完全暴露给焊接设备，有利于进行补焊操作，有效地提升焊接生产效率。另外，四个工位感应传感器分别与旋转台板上的四个工位感应孔相对应，不仅起旋转台板旋转定位的作用，同时为控制系统提供当前是几号把手焊接夹具处于焊接状态的反馈信号；可以预告在旋转台板上标注四个分别与四组把手焊接夹具对应的标记，人工检测发现有漏焊或焊接不到位时，按下相应的按钮后就可以快速将对应把手焊接夹具快速退回焊接工位处，之后再手动逐步控制或自动控制进行补焊，操作方便，效率高。   附图说明  附图1为本发明把手焊接旋转台的结构示意图；附图2为附图1中旋转台板与旋转底座的分解示意图；附图3为附图2中旋转驱动机构安装在旋转底座上的结构示意图；附图4为附图2中感应器组件的结构示意图；附图5为附图2中旋转台板的俯视图；附图6为附图1中把手焊接夹具的结构示意图一；附图7为附图1中把手焊接夹具的结构示意图二；附图8为附图6中固定连接块定位组件的结构示意图；附图9为附图8中拨片定位组件的分解示意图；附图10为附图6中第一夹紧组件的结构示意图；附图11为附图6中第二夹紧组件的结构示意图一；附图12为附图6中第二夹紧组件的结构示意图二；附图13为附图6中活动支撑件的剖面示意图；附图14为附图6中焊接产品把手的结构示意图；图15为本发明的把手管口固定连接块补焊夹具的立体结构示意图；图16为本发明的把手管口固定连接块补焊夹具夹紧固定把手后的立体结构示意图；图17为本发明的把手管口固定连接块补焊夹具的推夹机构放大结构示意图；图18为本发明的把手管口固定连接块补焊夹具的推夹机构放大侧视结构示意图；图19为本发明的立体结构示意图。   具体实施方式  为了使本技术领域的人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合实施例及附图对本发明产品作进一步详细的说明。    参照图14和图19中所示，本发明的把手自动化焊接设备，包括有把手焊接旋转台1、把手焊接夹具500、把手管口固定连接块补焊夹具6及焊接机器人7。把手焊接夹具500用于固定锁紧构成把手560的把手主体561、固定连接块563和扁平短管562，由把手焊接旋转台1旋转传送到焊接工位，由焊接机器人7自动化完成首次焊接。焊接机器人7包括有设于把手焊接旋转台1的一侧边位置的机械臂71，以及设于机械臂71上用于对把手焊接夹具500和把手管口固定连接块补焊夹具6中的把手进行焊接的焊枪72。把手管口固定连接块补焊夹具6用于夹紧固定把手560，以便焊接机器人7对进固定连接块563补焊接。    如图1至图14所示，本发明的把手焊接旋转台1，包括旋转底座100，所述旋转底座100上方设有旋转台板400，所述旋转台板400与旋转底座100之间设有旋转驱动机构200。旋转驱动机构200包括有连接旋转底座100与旋转台板400的分度机构210和驱动分度机构210的分度电机（图中未示出）。分度电机安装固定在旋转底座100上，分度电机的机轴与分度机构210的驱动轴220传动连接，分度机构210的旋转盘230与旋转台板400中心固定连接。分度电机的驱动下，分度机构210的动旋转盘230和旋转台板400一起作分度旋转运动。    为了提高生产效率，采用焊接机器人虽然可以提高焊接效率，降低人工成本，但由于焊接工艺在焊接过程中存在很多不确定性，存在漏焊或焊接不到位的现象，而现有的旋转台一般是按预设程序单向循环旋转，在完成焊接工序后，发现有漏焊或焊接不到位时，只能作不良品处理，不利于快速立即反转退回补焊，因为现有的旋转台的定位机构只有定位功能，无法确定当前是几号把手焊接夹具处于焊接状态，人工检测发现有漏焊或焊接不到位时，只能是手动控制逐步后退，操作非常不便，效率也低。    本发明分度机构210的一侧设有工位感应传感器组件300，所述工位感应传感器组件300上自内向外依次设有四个工位感应传感器340至370，所述旋转台板400上设有与四个工位感应传感器340至370分别对应的工位感应孔410至440，四个工位感应孔410至440在旋转台板400上依次错开90度设置，将旋转台板400分隔成四个待加工工位，每个待加工工位上均安装有把手焊接夹具500。    四个工位感应传感器以及旋转台板400上与四个工位感应传感器相对应的工位感应孔的结合设置，每个工位感应孔分别对应相应的工位感应传感器，当旋转台板400由旋转驱动机构200驱动旋转至各工位感应孔分别与相应的工位感应传感器相对应后，工位感应传感器即会感应到旋转到位，将旋转到位信号传送给控制系统，控制系统接收到旋转到位信号后，控制旋转驱动机构200停止运行，旋转台板400定位在该工位位置进行把手操作和加工，当操作和加工完成后，旋转驱动机构200继续启动向前旋转至下一工位，工位感应传感器以及旋转台板400上工位感应孔的结合设置，使旋转台板400旋转到位精准，有效确保旋转台的旋转精度；本发明把手焊接旋转台通过在旋转台板400上设置四个工位，可以在各工位提前进行操作和装夹把手，使把手焊接能够持续连续进行，无需停机中途装夹把手，有效提升把手的整体生产和焊接效率。    如图2至图4所示，所述工位感应传感器组件300包括感应器固定架，所述感应器固定架包括立式安装板310和位于立式安装板310顶部的水平安装板320，所述立式安装板310上设有用于将感应器固定架安装在分度机构210外壳上的固定架安装孔330，所述固定架安装孔330为长圆形调节孔，长圆形调节孔的设置，可根据实际需求进行调节感应器固定架的高度位置，进而调节各工位处感应器的高度，有效确保感应器能及时感应，提升感应准确度和精度。所述水平安装板320上设有用于安装4个工位感应传感器340至370的感应器安装孔，所述感应器通过紧固件安装在感应器固定架上。    如图1，图6至图14所示，所述旋转台板400上的四个工位处分别安装有用于夹持把手的把手焊接夹具500，同时在旋转台板上标注四个分别与四组把手焊接夹具对应的标记，人工检测发现有漏焊或焊接不到位时，按下相应的按钮后就可以快速将对应把手焊接夹具快速退回焊接工位处，之后再手动逐步控制或自动控制进行补焊，操作方便，效率高。例如，当3号把手焊接夹具的把手在焊接过程中，检测人员发现1号把手焊接夹具中的把手有焊接不到位的地方，检测人员按下控制台上的1号按钮，待3号把手焊接夹具的把手焊接结束，或者是立即结束3号把手焊接夹具的把手焊接工作，旋转台板400反转，将1号把手焊接夹具中的把手返回至焊接工位处，再进行手动逐步控制焊接机器人退回补焊开始处，重新对焊接不到位之处进行补焊，补焊完毕后，恢复3号把手焊接夹具的把手在焊接。    所述旋转台板400的一侧外部设有用于焊接把手的焊接机器人，用于焊接冰箱用把手560，该把手560包括弧形管561、扁平短管562和辅助用固定连接块563，所述把手焊接夹具500用于夹持定位上述冰箱用把手560，把手焊接夹具包括夹具底座510，所述夹具底座510包括水平设置的底板511和位于底板511后侧的立式挡板512，所述底板511和立式挡板512为一体成型结构或者分体结构，底板511的设置，用于安装定位固定连接块定位组件520、第一夹紧组件530、第二夹紧组件550和活动支撑件540，立式挡板512的设置，用于配合第一夹紧组件530进行夹持把手，提高把手的夹持准确度。所述夹具底座510的一端设有用于定位固定连接块的固定连接块定位组件520，所述固定连接块定位组件520上安装有用于对把手进行左右和上下位置限定的限位件，夹具底座510靠近固定连接块定位组件520的一端设有用于夹紧把手一端的第一夹紧组件530，夹具底座510的另一端设有用于夹紧把手另一端的第二夹紧组件550，所述夹具底座510上设有至少一组用于弹性托举把手的活动支撑件540。本发明把手焊接旋转台主要由夹具底座510，安装上的固定连接块定位组件520、第一夹紧组件530、第二夹紧组件550和活动支撑件540构成，其整体零部件构成少，结构简单；定位把手560时，先通过固定连接块定位组件520定位把手560中的固定连接块563，固定连接块563定位完成后，将弧形管561的开口端插入固定连接块563上，然后通过操作第一夹紧组件530夹紧弧形管561的开口端，该带有固定连接块563的开口端定位完成后，将把手560上的扁平短管562定位在第二夹紧组件550上，然后，操作第二夹紧组件550使扁平短管562与弧形管561另一端紧密接触，最后，操作位于弧形管561下方的活动支撑件540，使活动支撑件540弹性上顶弧形管561，完成把手560的夹紧定位，该种通过多个位置对把手进行夹紧固定的方式，使把手定位稳定，牢固；采用该焊接夹具分别通过固定连接块定位组件520、第一夹紧组件530、第二夹紧组件550和活动支撑件540，从多个位置对把手进行定位、夹紧和固定，其定位准确、精度高，而且定位快速，有效提升效率，同时有效降低劳动力成本。    如图6、图8和图9所示，所述底板511的一端设有用于安装固定连接块定位组件520的凹槽513，所述固定连接块定位组件520包括立式支撑板521，所述立式支撑板521的底部安装在凹槽513内，所述立式支撑板521的顶部设有向里伸出的水平安装板522，所述水平安装板522的端部设有拨片定位组件523，所述水平安装板522包括水平固定板5221和水平活动板5222，所述水平固定板5221紧固在立式支撑板521顶端，所述水平固定板5221和水平活动板5222相对的一侧分别设有用于卡合拨片定位组件523的弧形卡槽，所述水平活动板5222通过紧固件与水平固定板5221紧固连接将拨片定位组件523紧固在水平安装板522上。所述拨片定位组件523包括自上而下依次设置的旋转式拨片组件5231、定位杆立柱5232、固定连接块定位杆5233、固定连接块定位卡爪5234，和贯通旋转式拨片组件5231、定位杆立柱5232、固定连接块定位杆5233以及固定连接块定位卡爪5234的顶杆5236，所述固定连接块定位杆5233上的顶杆孔5237为偏心设置，所述顶杆5236的底端设有卡块5238，所述顶杆5236的顶部通过紧固件固定在旋转式拨片组件5231上。所述顶杆5236上套设有高度调节弹簧5235，所述高度调节弹簧5235位于固定连接块定位杆5233与旋转式拨片组件5231之间，所述旋转式拨片组件5231包括安装在定位杆立柱5232内的拨片杆52311，和安装在拨片杆52311上的拨片52312，使用时，拨动拨片52312，拨片52312带动拨片杆52311以及安装在拨片杆52311内的顶杆5236一起转动。上述立式支撑板521安装在底板511上的凹槽513内，并通过紧固件将立式支撑板521紧固在底板511上，其有效确保固定连接块定位组件520安装的牢固性和稳定性。该固定连接块定位组件520的使用方法，人工将固定连接块穿过顶杆5236底部的卡块5238后放置在固定连接块定位卡爪5234内，然后拨动拨片，拨片驱动拨片杆52311带动安装在拨片杆52311内的顶杆5236一起转动，当顶杆5236底部的卡块5238旋转至伸出固定连接块定位杆5233时，卡块5238将固定连接块卡合在固定连接块定位卡爪5234内固定，有效防止固定连接块掉落。    如图8所示，所述立式支撑板521内侧设有限位件，所述限位件包括限位块524和限位块安装块525，所述限位块524通过限位安装块25安装在立式支撑板521内侧，用于对把手进行左右和上下位置的限定，所述限位块524上设有长圆形调节孔526。限位块524的设置，用于在把手上的弧形管左右夹紧时，进行下压和紧固弧形管，有效确保弧形管的定位稳定性。    如图6、图7和图10所示，所述第一夹紧组件530包括安装在底板511上的第一夹紧架531，所述第一夹紧架531包括第一安装板532，所述第一安装板532上安装有第一夹紧操作手柄533，所述第一夹紧操作手柄533通过第一推杆534与第一夹紧块536连接，所述第一夹紧块536的两侧通过第一导柱535与第一安装板532连接。当固定连接块由固定连接块定位组件520定位固定后，人工将弧形管套在固定连接块上，然后操作第一夹紧操作手柄533，第一夹紧操作手柄533通过第一推杆534推动第一夹紧块536向把手上的弧形管移动，进而夹紧弧形管。    如图6、图7、图11和图12所示，所述第二夹紧组件550包括位于底板511后侧的第二夹紧架551，所述第二夹紧架551包括第二安装板552和夹紧推块553，所述第二安装板552上安装有第二夹紧操作手柄555，所述第二夹紧操作手柄555通过第二推杆556与夹紧推块553连接，所述夹紧推块553的两侧通过第二导柱557与第二安装板552连接。所述夹紧推块553与把手接触的一侧设有把手上的定位孔相配合的定位柱559，所述夹紧推块553的外侧还设有夹紧盖板，夹紧盖板在把手安装在定位柱559上后通过紧固件使把手定位紧固。弧形管套在固定连接块上并夹紧固定后，将扁平短管上的定位孔对齐夹紧推块553外侧的定位柱559并套在定位柱559上，然后装上夹紧盖板，将扁平短管紧固牢固，再操作第二夹紧操作手柄555，第二夹紧操作手柄555通过第二推杆556驱动夹紧推块553，夹紧推块553进而带动扁平短管和夹紧盖板一起向弧形管移动，使扁平短管与弧形管紧密接触。所述夹紧推块553与第二推杆556之间设有调节螺杆58，所述调节螺杆58的两端分别通过紧固螺母紧固定位。调节螺杆58的设置，用于调节夹紧推块553的左右位置，调节螺杆58与第二夹紧操作手柄555结合在一起使用，有效提升夹紧推块553的行程及调节精度。    如图6、图7、图13和图14所示，所述活动支撑件540包括活动块541、支撑弹簧543和支撑柱542，所述活动块541的中心设有台阶孔544，所述台阶孔544的大孔位于上部，可供支撑柱542穿过，所述台阶孔544的小孔位于下部用于抵接支撑弹簧543，所述支撑弹簧543套设有支撑柱542上，所述支撑柱542的顶部穿过小孔伸入大孔内，所述支撑柱542的底部抵接在底板511上的支撑柱542槽内。活动支撑件540的设置，用于在使用第二夹紧组件550将扁平短管与弧形管夹紧定位的过程中，始终使弧形管处于一定的高度，避免弧形管倾斜，给扁平短管对位夹紧带来困难，进而有效提升把手夹紧效率。    参照图6和图8中所示，首次焊接时，需要首先用第一夹紧组件530夹紧把手主体530，第二夹紧组件550夹紧扁平短管562，固定连接块定位组件520定位把手560中的固定连接块563，由于固定连接块定位组件520的固定连接块定位卡爪5234挡住了固定连接块563上侧边和下侧边，无法进行焊接。为了解决此技术问题，参照图15至图19中所示，本发明把手管口固定连接块补焊夹具6包括垂直固定安装在旋转台板上的补焊夹具底板61，在补焊夹具底板61上设有供把手560以管口朝外状态倒挂的把手挂架62，把手挂架62上设有与把手560的螺孔配合定位的定位销；在补焊夹具底板61上位于把手挂架62下方设有把手定位块64，把手定位块64上设有与把手560相吻合的定位槽；在补焊夹具底板61上位于把手挂架与把手定位块之间位置还设有推夹固定块，在推夹固定块上设有用于将把手560向补焊夹具底板61方向弹性压紧的推夹机构63。装载把手560时，把手560以倒立状态装入，将扁平短管562挂在把手挂架62上，通过定位销定位，之后将把手主体561置于手定位块64的定位槽中，最后推动推夹机构63锁紧即可，操作方便快捷。    为了提高补焊效率，一组本发明把手管口固定连接块补焊夹具6能同时装载两个把手560，所述的把手挂架62包括有垂直固定在补焊夹具底板61上的挂架连接块621，在挂架连接块621的前端垂直固定连接有与补焊夹具底板61平行的悬挂支架块622，在悬挂支架块622的左右两端分别设有左定位销623和右定位销624；所述的把手定位块64包括有与左定位销623对应的左把手定位块641和与右定位销624对应的右把手定位块642；所述的推夹机构63包括有与左定位销623对应的左推夹机构631和与右定位销624对应的右推夹机构632；左推夹机构631与右推夹机构632结构相同，采用对设置。    所述的推夹机构63的具体结构包括有推夹座633，在推夹座铰接有L型夹臂634，L型夹臂634上设有弹性压紧头635，L型夹臂634上转角处铰接有L型手柄636，L型手柄636的转角处与推夹座633之间铰接有联动臂637。当按下L型手柄636时，弹性压紧头635在L型夹臂634的作用下压紧把手560；相反扳起L型手柄636时，弹性压紧头635抬起。为了不同规格的把手560，所述的L型夹臂637上设有调节槽6371，弹性压紧头635通过锁紧螺丝与调节槽6371锁紧连接。    以上所述，仅为本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制；凡本行业的普通技术人员均可按说明书附图所示和以上所述而顺畅地实施本发明；但是，凡熟悉本专业的技术人员在不脱离本发明技术方案范围内，可利用以上所揭示的技术内容而作出的些许更动、修饰与演变的等同变化，均为本发明的等效实施例；同时，凡依据本发明的实质技术对以上实施例所作的任何等同变化的更动、修饰与演变等，均仍属于本发明的技术方案的保护范围之内。

10月15日消息，作为日本主要航空公司之一的全日空（ANA），希望帮助更多旅客轻松地前往目的地。为此，其母公司（ANA Holdings）正在开发一款名叫“avatar-in”的新平台。与其搭乘飞机进行转场，ANA 认为不如通过更加虚拟的方法。该项目源于能够代替人类进行烹饪甚至钓鱼的机械臂，即便是身体残疾的用户，亦能够通过它来“传递意识”。 从本质上来讲，ANA 希望结合自身的网络、品牌和技术优势，打造这套名叫“avatar-in”的远程网络仿真系统。   其实在家庭医疗保健等领域，这项技术早已有之。不同的是，对比大多数只能将用户面部投放到远程大屏（或滚动机器人身上）的网真平台，“avatar-in”提供的是双向的体验。 除了通过语音、可视的方式，与线路另一端的人员进行沟通，ANA 的愿景，更希望能够远程控制机器人（或机械臂）。   在 CEATEC 2019 展会上，该公司展示了名为“ newme”的一对类似机械臂。与工业环境中使用的情况不同，这些机械臂的精细度更加惊人，足以应付炒菜做饭、或者倒一杯水等日常操作。 展望未来，ANA 希望其能够用于钓鱼等体验活动，以进一步丰富其使用场景。此外，Avatar-in 的双向数据传输功能，还可以配合机器人触觉，带来用户更加身临其境的体验。   据悉，Avatar-in 是 ANA 正在全力推进的 Society 5.0 框架的一个示例。基于云端、大数据、人工智能和物理世界的融合，正在为社会带来更多的服务前景。       来源：cnBeta 注：文章内所有配图皆为网络转载图片，侵权即删！

9月27日，中新天津生态城中新友好图书馆公交站内，随着机械臂自主移动，精确地将充电枪插入一辆纯电动公交车充电口内，自动完成插接、充电全部流程。这标志着我国首个智慧公交充电机器人成功的投入试运行阶段，将助力中新天津生态城打造无人公交智能体系。 【智能机器人之所以叫智能机器人，这是因为它有相当发达的“大脑”。在脑中起作用的是中央处理器，这种计算机跟操作它的人有直接的联系。最主要的是，这样的计算机可以进行按目的安排的动作。】 今年5月熊猫公交在中新天津生态城投入运营，公交车已经初步实现了智能无人驾驶，但公交车充电仍需要人工操作。充电站仍需要配备3班6人轮流24小时值守，运维成本高。   此次研发的智慧公交充电机器人将搭载智能机械臂、视觉传感器5G通信模块等先进设备，可以智能感知公交车辆停靠位置并准确识别车辆充电口，利用机械臂完成插枪充电至满电拔枪的全部充电过程，全程实现无人操作。   “此前我们已经有研发人工智能带电作业机器人积累的经验，这次将自主创新技术应用到智慧公交充电机器人上，实现了技术链和产业链的延伸。”天津滨海电力公司张黎明介绍说。   智慧公交充电机器人还将合理利用夜间低谷电价有序充电，将节省充电费用约20%。并通过机器人自身搭载的各类摄像头与传感器，与充电站内的监控设备联动，24小时不间断完成站内状态的实时监控与危险火情告警。       来源：经济日报 注：文章内所有配图皆为网络转载图片，侵权即删！

8月30日至8月31日，在中山大学肿瘤防治中心举行的“2019机器人泌尿外科手术大师班”上，登陆内地的最新一代手术机器人亮相。广州各大医院以及来自四川大学华西医院、复旦大学附属中山医院等的外科医生进行了“试驾”，体验操作手感。   广州日报全媒体记者也“试驾”了一回这次亮相的第四代手术机器人，最深的感受是机械臂很灵活，奈何“新手”技术太差，无法打结，最后只好用机械臂玩串珠游戏来“挽回尊严”。 “比上一代机器好用，尤其是手术视野，更为清晰、开阔。”前来“试驾”的中大肿瘤防治中心胸科教授、食管癌首席专家傅剑华小露一手漂亮的打结功夫。已在机器人辅助下完成100多台肿瘤切除手术的他满意地表示，医学技术的发展、手术设备的改善，令外科医生如虎添翼。   第四代手术机器人2014年问世，去年底获准登陆内地，一台售价三千万元人民币。作为一种高级机器人平台，手术机器人主要由外科医生控制台、床旁机械臂系统、影像系统三部分组成。 和目前国内各大医院引进的上一代手术机器人相比，这次亮相的新机器人有三大进步。   该系统采用全新设计的可升降、可旋转的吊杆式平台，配合可移动的患者手术车。术中无需重新挪动手术车或中断手术，即可根据手术需要调整机械臂角度和病人体位；机械臂更细，手术器械更长，扩大有限手术范围，且几条机械臂不会“互相打架”。内窥镜可安装在任意一个机械臂上，手术时便捷切换，高效地改变牵拉臂的位置，实现主刀医生更大的自主控制能力。   系统操作难度大大降低。作为一名“手术新手”，广州日报全媒体记者在智能语音提示下操作吊杆，可根据身高、坐姿将支撑手臂设置到最舒服的手术位置，并被系统记忆，有助于缩短术前准备时间，优化医生工作流程。   操作难度大为降低。站在手术床旁，抓持灰色把手即可移动机械臂，大大简化助手操作。此外，更换手术器械的套管固定卡口更好操作，缩短了手术准备过程。   和上一代相比，新机器人的影像系统不仅图像更清晰、手术视野更宽广，还可以像读报纸一样灵活移动内窥镜，调整手术视野。医生可一键截取手术静态图像，并自动存储到U盘，以便研究和讨论。   广东医院今明两年增15台手术机器人   中山大学附属肿瘤医院副院长刘卓炜教授指出，近年来，手术机器人因创伤小、痛苦少、康复快、并发症少、住院时间短、加速患者康复的优点，受到微创外科尤其是肿瘤微创外科的青睐，甚至被称为微创外科发展的“大势所趋”。   据手术机器人在中国的代理经销商透露，目前广州有四台手术机器人，分别在中山大学附属第一医院、中山大学附属肿瘤医院、中山大学孙逸仙纪念医院和广州中医药大学金沙洲医院。今年广东已经通过了15台手术机器人指标的审批，预计今明两年内会增加15台手术机器人。   广州日报全媒体记者从中山大学肿瘤防治中心（中大附属肿瘤医院）获悉，从2016年至今年3月，该院已采用手术机器人实施了1695台恶性肿瘤微创外科手术。刘卓炜指出，仅中大附属肿瘤医院泌尿外科一个科室，所做的机器人手术就已突破了1000例，居全国肿瘤专科第一位。     来源：广州日报 注：文章内的所有配图皆为网络转载图片，侵权即删！