一种内饰件卡扣的自动化安装设备，它包括振动盘、机器人、操作台；所述两个振动盘将待安装的卡扣运送到振动盘顶部，让机器人进行夹取安装，所述机器人设置有机械臂，所述机械臂的末端设置有抓手，该抓手呈圆盘形状，可围绕圆心三百六十度旋转，且圆盘一圈设置有多个均匀分布的长条形抓取机构；所述机器人的一侧设置有操作台，该操作台上的前段和后段分别为加工位和上下料位，操作台的加工位和输送位之间设置有丝杆，所述丝杆上设置有胎具底板，该胎具底板可在丝杆上传动，所述胎具底板上安装有胎膜，所述胎膜用来固定待安装卡扣的汽车内饰件。这种内饰件卡扣的自动化安装设备可以提高安装效率，节省人力成本，并且胎膜更换方便。 技术领域 [0001] 本实用新型涉及一种内饰件卡扣的自动化安装设备。 背景技术 [0002] 汽车内饰系统是汽车车身的重要组成部分，而且内饰系统的设计工作量占到车造型设计工作量的60％以上，远超过汽车外形，是车身最重要的部分之一。每个整车厂通常都由一个庞大的汽车内饰团队，来完成与内饰相关的大量工程工作。 [0003] 目前汽车内饰件装配卡扣的工作由人工来完成，工作量大，耗费人力，且安装效率低下；另外人工安装出错率高，需进行反复核查；最后人工操作具有一定危险性。因此目前的汽车内饰件急需一种自动化、安全性高的装配设备，以节省人力成本，提高工作效率。并 且以往内饰件的胎膜更换不便，需要多人将其从安装工位拆卸，才能更换胎膜对不同的内饰件进行安装，费时费力。 实用新型内容 [0004] 本实用新型的目的在于克服上述不足，提供一种可以提高安装效率，节省人力成 本，并且胎膜更换方便的内饰件卡扣的自动化安装设备。 [0005] 本实用新型的目的是这样实现的： [0006] 一种内饰件卡扣的自动化安装设备，它包括振动盘、机器人、操作台； [0007] 所述两个振动盘将待安装的卡扣运送到振动盘顶部，让机器人进行夹取安装，所述机器人设置有机械臂，所述机械臂的末端设置有抓手，该抓手呈圆盘形状，可围绕圆心三百六十度旋转，且圆盘一圈设置有多个均匀分布的长条形抓取机构； [0008] 所述机器人的一侧设置有操作台，该操作台上的前段和后段分别为加工位和上下料位，操作台的加工位和输送位之间设置有丝杆，所述丝杆上设置有胎具底板，该胎具底板 可在丝杆上传动，所述胎具底板上安装有胎膜，所述胎膜用来固定待安装卡扣的汽车内饰件。 [0009] 所述长条形抓取机构一部分嵌在圆盘中，另一部分超出圆盘。 [0010] 所述抓取机构超出圆盘部分的底部开设有一孔洞，该孔洞大小比卡扣外径小，利 用卡扣自身弹性将其抓取卡在孔洞中。 [0011] 这种内饰件卡扣的自动化安装设备还设有防护栏，所述防护栏将振动盘、机器人 和操作台前段的加工位保护在内，加工位在防护栏内侧，上下料位在防护栏外侧。 [0012] 本实用新型内饰件卡扣的自动化安装设备具有以下优点： [0013] 1、这种内饰件卡扣的自动化安装设备通过机器人安装卡扣，起到防错装、防漏装的功能，提高装配正确率；采用机器人替代人工，自动化程度高，可连续化生产，节省了人力成本，提高了工作效率；机器替代人工，避免了人工在操作过程中受到工伤。 [0014] 2、当机器人将所有内饰件上安装完卡扣之后，丝杆将胎具底板输送至操作台后段的上下料位上，工人将胎膜上的内饰件取走，再放上新的内饰件，然后丝杆再将胎具底板送回操作台前段的加工位，机器人继续工作，从而不需要在加工位对胎膜进行更换安装，更换时方便快捷。 

本发明公开了一种可变杆长的机械臂，它解决了现有机械臂的杆长固定、机构连接比较复杂、安装繁琐的问题，具有机械臂的杆长可变、结构简单的效果。其技术方案为：包括基座，所述基座上方安装法兰，所述法兰上方通过第一关节转动连接大臂的一端，法兰能够带动第一关节360°旋转；所述大臂的另一端与肘关节转动连接，所述肘关节通过第二关节连接液压伸缩杆的一端，液压伸缩杆的另一端连接第三关节，且液压伸缩杆安装紧固装置，所述紧固装置能够自动收紧或放松，以对液压伸缩杆进行固定或松开。 技术领域 [0001] 本发明涉及工业机器人领域，尤其涉及一种可变杆长的机械臂。 背景技术 [0002] 当前工业机器人发展迅速，工业机器人技术已经渗透到各行各业中，逐步取代人工，工业机器人技术已经是社会发展不可或缺的一部分。现有的机械臂具有多个控制结构，即旋转、夹取、伸缩等。[0003] 但是，发明人发现，现有机械臂在远近不同工作距离上有所欠缺，主要表现在机械臂的杆长固定、机构连接比较复杂、安装繁琐等不足。 发明内容 [0004] 为了克服现有技术的不足，本发明提供了一种可变杆长的机械臂，其具有机械臂的杆长可变、结构简单的效果。[0005] 本发明采用下述技术方案：[0006] 一种可变杆长的机械臂，包括基座，所述基座上方安装法兰，所述法兰上方通过第一关节转动连接大臂的一端，法兰能够带动第一关节360°旋转；[0007] 所述大臂的另一端与肘关节转动连接，所述肘关节通过第二关节连接液压伸缩杆的一端，液压伸缩杆的另一端连接第三关节，且液压伸缩杆安装紧固装置，所述紧固装置能够自动收紧或放松，以对液压伸缩杆进行固定或松开。[0008] 进一步的，所述紧固装置包括对称设置的固定部和活动部，所述固定部和活动部的两端分别通过液压缸相连，液压缸能够带动活动部远离或靠近固定部。[0009] 进一步的，所述固定部和活动部之间形成圆形空间。[0010] 进一步的，所述第一关节与大臂的连接端安装关节电机，在关节电机的驱动下实现大臂的前后摆动。[0011] 进一步的，所述大臂与肘关节的连接端安装关节电机，在关节电机的驱动下实现肘关节的前后摆动。[0012] 进一步的，所述第二关节与肘关节通过轴间连接，且第二关节连接电机，通过电机实现第二关节在设定范围内旋转。[0013] 进一步的，所述第三关节安装于液压伸缩杆端部，且第三关节连接关节电机，第三关节能够在关节电机的驱动下前后摆动。[0014] 进一步的，所述肘关节内部设有空腔，所述空腔内设有自动补油保压回路。[0015] 进一步的，所述肘关节上方固定有激光测距传感器。[0016] 进一步的，所述法兰侧面设有角度传感器。[0017] 与现有技术相比，本发明的有益效果是：[0018] (1)本发明安装液压伸缩杆，能够实现机械臂的杆长可变，能够满足机器人在工作中对不同杆长的工作要求；[0019] (2)本发明的液压伸缩杆安装固定装置，能够保持伸缩杆的伸缩强度；[0020] (3)本发明的法兰具有角度传感器，能够实时监测转动角度；肘关节安装激光测距传感器可精准测量液压伸缩杆的伸长量。

本发明公开了一种柔性包装智能化生产线，包括工作台，所述工作台的上方外壁中心处开设有上带槽，且上带槽的旁侧开设有料槽，所述上带槽的外侧壁设置有垫板，且垫板通过螺栓与旋转底座固定连接，所述旋转底座的上方外壁上安装有控制底座，且控制底座的上方外壁上安装有第一机械臂，且第一机械臂通过机械轴与第二机械臂电连接，所述第二机械臂的末端外壁上安装有机械爪，所述工作台的内部开设有下带槽，所述工作台的底部外壁四角处开设有卡槽，且卡槽的内部镶嵌有固定轴。本发明通过设置有一系列的结构解决了传统的柔性包装大多采用人工手动包装其工作效率较低且严重消耗劳动者的体力和精力的问题。 技术领域 [0001] 本发明涉及包装生产线技术领域，具体为一种柔性包装智能化生产线。 背景技术 [0002] 柔性包装就是整个包装是柔性可弯曲折叠的，比如说塑料薄膜包装，纸袋包装，与之相对的就是刚性包装，如玻璃瓶包装，金属罐包装，陶瓷包装等，目前，现有的柔性包装智能化生产线在使用时存在，传统的柔性包装大多采用人工手动包装其工作效率较低且严重消耗劳动者的体力和精力的问题，因此有必要对现有技术进行改进，以解决上述问题。 发明内容 [0003] (一)解决的技术问题 [0004] 本发明的目的在于提供一种柔性包装智能化生产线，以解决上述背景技术中提出的问题。 [0005] (二)技术方案 [0006] 为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种柔性包装智能化生产线，包括工作台，所述工作台的上方外壁中心处开设有上带槽，且上带槽的旁侧开设有料槽，所述上带槽的外侧壁设置有垫板，且垫板通过螺栓与旋转底座固定连接，所述旋转底座的上方外壁上安装有控制底座，且控制底座的上方外壁上安装有第一机械臂，且第一机械臂通过机械轴与第二机械臂电连接，所述第二机械臂的末端外壁上安装有机械爪，所述工作台的内部开设有下带槽，所述工作台的底部外壁四角处开设有卡槽，且卡槽的内部镶嵌有固定轴，所述工作台通过固定轴与立柱螺纹连接，且立柱的底部外壁上焊接有地脚，且地脚的底部外壁上设置有塑胶垫，所述上带槽、下带槽之间穿插有传送带，且传送带的外壁上开设有包装槽，所述传送带的内壁上绞合有齿槽，且工作台的中心处镶嵌有交流电机，所述交流电机的 转轴上套接有齿轮，所述传送带的内壁上的齿槽内设置有齿轮，且传送带的内壁上的齿轮套接在转杆的外壁上，所述转杆的末端外壁上套接有杆套，所述交流电机的转轴外壁上的齿轮的外壁上设置有联动带。 [0007] 优选的，所述上带槽与料槽相互平行设置，且料槽的长度与上带槽的长度相同，且 料槽的宽度为上带槽的宽度的三分之一。 [0008] 优选的，所述旋转底座与控制底座均呈圆盘状结构设置，且旋转底座的直径大于控制底座的直径设置。 [0009] 优选的，所述控制底座的输出端通过导线分别与旋转底座、第一机械臂、第二机械 臂以及机械爪的输入端电性连接。 [0010] 优选的，所述固定轴的底部外壁上的凹槽的内壁上绞合有内螺纹，且固定轴通过底部外壁上的凹槽的内螺纹与立柱的顶端外壁上的外螺纹咬合连接。 [0011] 优选的，所述传送带通过其内壁上的齿槽与转杆的外壁上的齿轮咬合连接，且转杆外壁上的齿轮通过联动带与交流电机的转轴外壁上的齿轮咬合连接。[0012] 优选的，所述转杆共设置有两个，且转杆之间关于交流电机相互对称设置。 [0013] 优选的，所述转杆的外壁上的齿轮共设置有四个，且转杆的两端的齿轮与传送带咬合连接，且转杆中心处的齿轮与联动带咬合连接。 [0014] (三)有益效果 [0015] 与现有技术相比，本发明的有益效果是：该柔性包装智能化生产线相对于传统柔性包装智能化生产线通过设置旋转底座、机械臂、机械爪，利用机械爪抓取包装纸并利用机械臂以及旋转底座间的相互配合可为包装工作提供巨大的便利，进而解决了传统的柔性包 装大多采用人工手动包装其工作效率较低且严重消耗劳动者的体力和精力的问题。 

一种病理切片蜡块立体自动仓储系统，它涉及一种立体自动仓储系统，具体涉及一种病理切片蜡块立体自动仓储系统。本实用新型为了解决采用人工存取切片蜡块的方式不仅费时费力，而且误差率也很高的问题。本实用新型包括工作台，本实用新型还包括移动升降机械臂、自动存储柜和移动底座，移动底座安装在工作台的一侧，自动存储柜安装在移动底座上，移动升降机械臂设置在工作台的旁边。本实用新型属于医疗器械领域。 技术领域 [0001] 本实用新型涉及一种立体自动仓储系统，具体涉及一种病理切片蜡块立体自动仓储系统，属于医疗器械领域。 背景技术 [0002] 现有病理切片蜡块一般是放在存储柜中进行存储，即将一排排存储柜安装在轨道上，当需要存取时，手动或电动分离存储柜，然后由人工查找某一排某一列存储单元，取出或放置切片蜡块；当需要从存储柜高层存取切片蜡块时，还需要借助攀爬工具辅助才能实现；这种人工存取切片蜡块的方式不仅费时费力，而且误差率也很高。 实用新型内容 [0003] 本实用新型为解决采用人工存取切片蜡块的方式不仅费时费力，而且误差率也很高的问题，进而提出一种病理切片蜡块立体自动仓储系统。 [0004] 本实用新型为解决上述问题采取的技术方案是：本实用新型包括工作台，本实用新型还包括移动升降机械臂、自动存储柜和移动底座，移动底座安装在工作台的一侧，自动存储柜安装在移动底座上，移动升降机械臂设置在工作台的旁边。 [0005] 进一步的，移动升降机械臂包括行走机构、第一升降机构、机械臂和机械爪，第一升降机构安装在行走机构上，机械臂的固定端安装在第一升降机构上，机械臂的执行端与机械爪的固定连接。 [0006] 进一步的，移动升降机械臂还包括双目摄像头，双目摄像头安装在机械臂的执行端上。 [0007] 进一步的，自动存储柜包括型材骨架、多个存储格、多个存储格导轨、主动开闭驱动机构、第二升降机构、升降机构导轨和多个从动开闭机构，多个存储格由上至下依次设置在型材骨架上，且每个存储格的两侧分别各通过一个存储格导轨与型材骨架滑动连接，多个从动开闭机构由上至下依次安装在型材骨架内，每个存储格分别与相对应的一个从动开闭机构连接，第二升降机构安装在型材骨架的一侧，升降机构导轨竖直安装在型材骨架的一侧，主动开闭驱动机构安装在升降机构导轨上，且主动开闭驱动机构能沿升降机构导轨上下直线移动，主动开闭驱动机构与第二升降机构连接。[0008] 进一步的，主动开闭驱动机构包括基座、电机安装架、电磁铁、弹簧、开闭驱动电机和第一摩擦轮，基座安装在升降机构导轨上，且基座能沿升降机构导轨上下直线移动，基座与第二升降机构连接，开闭驱动电机通过电机安装架安装在基座上，第一摩擦轮固定套装在开闭驱动电机的转动轴上，弹簧和电磁铁并排安装在基座上。 [0009] 进一步的，第二升降机构包括升降电机、上同步带轮、同步带、连接件和下同步带轮，升降电机固定安装在型材骨架一侧的上端，上同步带轮固定套装在升降电机的转动轴上，下同步带轮安装在型材骨架一侧的下端，上同步带轮通过同步带与下同步带轮连接，同步带通过连接件与基座固定连接。[0010] 进一步的，每个从动开闭机构包括第二摩擦轮、第一摩擦轮轴、第一开闭同步带轮、第二开闭同步带轮、开闭同步带和第二摩擦轮轴，第一摩擦轮轴和第二摩擦轮轴由后至前依次安装在型材骨架内，第二摩擦轮固定套装在第一摩擦轮轴的一端，第一开闭同步带轮固定套装在第一摩擦轮轴的中部，第二开闭同步带轮固定套装在第二摩擦轮轴的中部，第一开闭同步带轮通过开闭同步带与第二开闭同步带轮连接，存储格的底面通过连接件与开闭同步带固定连接。 [0011] 本实用新型的有益效果是：传统病理切片、蜡块，由人工进行，存取耗时长，工作强度大且差错率极高，本系统由移动升降机械臂来进行病理切片、蜡块的存储。同时，自动存储柜和移动底座的使用其空间利用率为普通平库的数倍或数十倍。

本公开提供了一种自动上线装置及生产线，包括第一框架、第二框架、传动装置、定位装置、第一机械臂、第二机械臂、第一料盒和第二料盒，所述传动装置用于传送第一工件，所述第一料盒内设有第二工件，所述第二料盒内设有螺母，所述第一机械臂和第二机械臂可分别沿第一框架和第二框架实现XYZ三个方向的移动，所述第一机械臂用于将第二工件放置在第一工件上，所述第二机械臂用于抓取螺母并将第一工件和第二工件通过螺母固定；通过机械臂代替人工将第二工件由料仓取出装配到第一工件上，自动拧紧固定螺母，解放了人力，极大的提高了工作效率；在一侧料仓取完后，机械臂转往另一侧料仓工作，两侧料仓的交替动作保证的产品上线装配的连续性，效率性。 专利公开（公告）号 CN209955117U  

      本实用新型公开了一种自动转轴压装机，包括壳体，所述壳体的底部设置有刹车轮，且壳体中部安装有导轨本体，所述导轨本体中部开设有齿轮槽，且齿轮槽两侧开设有滑槽，所述导轨本体上部设置有滑动箱，且滑动箱的底部均设置有齿轮，同时齿轮两侧均设置有滑块，所述滑动箱上安装有机械臂，左侧所述机械臂上安装有第一机械手，右侧所述机械臂上安装有第二机械手，所述机械臂下方设置有料框和工作台，且料框位于工作台左侧，所述料框内部设置有料仓。该自动转轴压装机，设置有料仓、滑板、U型槽和气缸，料升降机构可以将转轴顶起，便于第一机械手拿取转轴，实现自动化上料，取代人工，提高工作效率，增加公司收益。 技术领域 [0001] 本实用新型涉及压装机技术领域，具体为一种自动转轴压装机。 背景技术 [0002] 压装机是主要用于对轴类和轴套类零件进行校正、压装，也可作其他类似工艺用途，随着第一代电子产品以电子管为核心，四十年代末世界上诞生了第一只半导体三极管，它以小巧、轻便、省电、寿命长等特点，很快地被各国应用起来，在很大范围内取代了电子管，五十年代末期，世界上出现了第一块集成电路，它把许多晶体管等电子元件集成在一块硅芯片上，使电子产品向更小型化发展，集成电路从小规模集成电路迅速发展到大规模集成电路和超大规模集成电路，从而使电子产品向着高效能低消耗、高精度、高稳定、智能化 的方向发展，工业和信息化部运行监测协调局了解到，2012年1～11月，我国电子信息产品进出口总额10685亿美元，同比增长4 .1%，增速比1～10月提高0 .8个百分点，其中出口6273亿美元，同比增长4 .5%，增速比1～10月提高0 .6个百分点，占全国外贸出口的33 .9%；进口 4412亿美元，同比增长3 .5%，增速比1～10月提高1 .0个百分点，占全国外贸进口的26 .7%。11 月当月，电子信息产品出口676亿美元，单月出口额创全年新高，增长9.2%；进口488亿美元， 增长4.3%，由此看出我国是一制造大国。 [0003] 现有的电子产品如笔记本、手机等产品的转轴组装还是采用人工的方式去进行上料组装，大大的降低了电子产品的生产效率，而且采用人工手动组装对工人的操作技巧还需要进行培训，人员的培训，效率的降低，这都造成了公司的收益降低，因此便提出了该自动转轴压装机。 发明内容 [0004] 本实用新型的目的在于提供一种自动转轴压装机，以解决上述背景技术中提出的现有的电子产品如笔记本、手机等产品的转轴组装还是采用人工的方式去进行组装，大大的降低了电子产品的生产效率，而且采用人工组装对工人的操作技巧还需要进行培训，人员的培训，效率的降低，这都造成了公司的收益降低的问题。 [0005] 为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种自动转轴压装机，包括壳体，所述壳体的底部设置有刹车轮，且壳体中部安装有导轨本体，所述导轨本体中部开设有齿轮槽，且齿轮槽两侧开设有滑槽，所述导轨本体上部设置有滑动箱，且滑动箱的底部均设置有齿轮，同时齿轮两侧均设置有滑块，所述滑动箱上安装有机械臂，左侧所述机械臂上安装有第一机械手，右侧所述机械臂上安装有第二机械手，所述机械臂下方设置有料框和工作台，且料框位于工作台左侧，所述料框内部设置有料仓，且料仓右侧设置有滑板，同时滑板的顶部设置有U型槽，所述的滑板两侧设置有气缸，且气缸底部与料框底部相固定，所述壳体上部设置有控制器。 [0006] 优选的，所述刹车轮设置有四个，且刹车轮分布在壳体各顶角位置。 [0007] 优选的，所述滑动箱设置有两个，且滑动箱内部均设置有伺服电机。[0008] 优选的，所述滑槽和滑块构成滑动机构，且滑动机构设置有两组。 [0009] 优选的，所述滑槽的横截面和滑块的横截面均为“T”型。 [0010] 优选的，所述滑板、U型槽和气缸构成升降机构，且升降机构的升降距离大于料仓的最大深度。 [0011] 优选的，所述料仓左侧底部所在的水平高度高于料仓右侧底部所在的水平高度。 [0012] 与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该自动转轴压装机； [0013] （1）设置有导轨本体、滑槽、齿轮槽、滑动箱、齿轮、滑块，通过伺服电机可以带动齿轮进行转动，从而带动滑动箱在导轨本体上左右移动，滑槽和滑块保证了滑动箱可以在导轨本体稳定进行移动； [0014] （2）设置有料仓、滑板、U型槽和气缸，料仓左侧底部所在的水平高度高于料仓右侧底部所在的水平高度，便于转轴放入料仓后可以自动向U型槽方向移动，从而使气缸伸长带动滑板和U型槽上升，将转轴顶起，便于第一机械手拿取转轴，实现自动化上料，取代人工，提高工作效率，增加公司收益。

申请号：CN201920228266.X 申请日：2019-02-20 公开（公告）号：CN209831050U 公开（公告）日：2019-12-24 发明人：冯华兴; 徐超; 秦晓东 地址：214000 江苏省无锡市滨湖区胡埭镇汇景苑4-1       本实用新型提出了一种加工中心上下料搬运工作站，包括：底座，所述底座上固定设置有机械臂，所述机械臂上固定安装有抓取机构，所述底座的一侧设置有带有通孔的工作台，所述工作台上方设置有工件码放盘，所述工作台下方设置有分度装置，所述分度装置的转动端穿过通孔与工件码放盘进行固定连接，所述工件码放盘表面固定设置有第一限位凸起，所述第一限位凸起的一侧固定设置有第二限位凸起，所述第一限位凸起和第二限位凸起间隔设置，所述机械臂和底座的高度高于工作台的高度，所述工作台和底座之间间隔设置，借此，本实用新型具有可以连续进行抓取工作、工作效率高的优点。

申请号：CN201910510632.5 申请日： 2019-06-13 公开（公告）号：CN110315248A 公开（公告）日：2019-10-11 发明人：许丙辉;陈勇 申请（专利权）人：宿州市金长城科技门业有限公司 代理机构：上海精晟知识产权代理有限公司 代理人：冯子玲 申请人地址：安徽省宿州市埇桥区城东循环经济工业园     1.一种适用于防盗门加工的自动化焊接装置，其特征在于：包括操作台(1)、设置在所述操作台(1)下方两侧的固定箱(3)以及固定设置在所述固定箱(3)上端的机械臂(4)，所述固定箱(3)的内部固定设置有焊接机(14)，所述机械臂(4)的另一端固定连接有通过焊接管与所述焊接机(14)连接的焊接枪头(5)，所述固定箱(3)的外侧焊接有支架(17)，所述支架(17)的内侧上端固定设置有若干个均匀分布的视觉传感器(20)，在所述操作台(1)上相邻的侧端分别固定设置有若干个均匀分布的第一固定挡块(6)和第二固定挡块(8)，在所述操作台(1)上远离所述第一固定挡块(6)和所述第二固定挡块(8)的两侧底端均固定设置有若干个均匀分布的电动推杆电机(9)，所述电动推杆电机(9)上固定连接有朝向所述操作台(1)外侧的推杆(10)，所述推杆(10)固定连接有固定杆(11)，所述固定杆(11)的另一端固定设置有固定块(12)。   2.根据权利要求1所述的一种适用于防盗门加工的自动化焊接装置，其特征在于：靠近所述第一固定挡块(6)的所述机械臂(4)的外侧固定设置有控制箱(7)，所述控制箱(7)的内部设置有与所述视觉传感器(20)数据线连接的信号输入模块(24)、与所述信号输入模块(24)数据线连接的中央处理器(23)、与所述中央处理器(23)、所述机械臂(4)、所述电动推杆电机(9)、所述焊接机(14)数据线连接的信号输出模块(25)、与所述信号输出模块(25)信号连接的执行模块(27)以及存储模块(26)，所述控制箱(7)的外侧表面设置有与所述中央处理器(23)连接的触摸显示屏(21)和与所述执行模块(27)连接的控制按钮(22)。   3.根据权利要求1或权利要求2任意一项所述的一种适用于防盗门加工的自动化焊接装置，其特征在于：所述支架(17)的内侧上端固定设置有滑轨(18)，所述滑轨(18)的下端活动设置有与所述信号输出模块(25)信号连接的升降气缸(19)，所述升降气缸(19)的下端固定设置有散热扇(13)。   4.根据权利要求1所述的一种适用于防盗门加工的自动化焊接装置，其特征在于：所述操作台(1)的底端四角处均固定设置有支撑柱(2)，所述支撑柱(2)与所述固定箱(3)通过螺丝固定连接。   5.根据权利要求1所述的一种适用于防盗门加工的自动化焊接装置，其特征在于：所述操作台(1)的内部固定设置有若干对均匀分布的滚轴座(15)，对称分布的所述滚轴座(15)活动连接有滚轴(16)，所述操作台(1)的上端对应所述滚轴(16)的位置开设有与所述滚轴(16)相适配的矩形口，所述滚轴(16)高出所述操作台(1)的水平面。   6.根据权利要求1所述的一种适用于防盗门加工的自动化焊接装置，其特征在于：所述固定杆(11)为倒L型结构。   7.根据权利要求1所述的一种适用于防盗门加工的自动化焊接装置，其特征在于：所述第一固定挡块(6)、所述第二固定挡块(8)和所述固定块(12)上朝向所述操作台(1)的一侧均设置有橡胶层。   8.根据权利要求1所述的一种适用于防盗门加工的自动化焊接装置，其特征在于：所述支撑柱(2)的底端固定设置有防滑固定块，所述防滑固定块上开设有螺栓孔。   9.根据权利要求1-8任意一项所述的一种适用于防盗门加工的自动化焊接装置，其特征在于：所述一种适用于防盗门加工的自动化焊接装置的工作方法，包括如下步骤：步骤1：首先通过触摸显示屏(21)设定自动化焊接装置的运行参数和运行程序，按下控制按钮(22)上的启动键，自动化焊接装开始工作；步骤2：防盗门放置在操作台(1)上后，电动推杆电机(9)开始运行，带动推杆(10)缩进，第一固定挡板(6)和第二固定挡板(8)配合固定块(12)使用，从而将防盗门紧固在操作台(1)上；步骤3：视觉传感器(20)开始检测防盗门、机械臂(4)和焊接枪头(5)的位置，然后启动焊接机(14)和机械臂(4)，机械臂(4)带动焊接枪头(5)对防盗门进行焊接，焊接机(14)给焊接枪头提供动力和能源，完成焊接；步骤4：焊接完成后，焊接机(14)停止，机械臂回归原始状态，然后升降气缸(19)和散热扇(13)启动，升降气缸(19)向下移动，从而对防盗门的焊接处进行冷却和散热处理，冷却完成后，升降气缸(19)带动散热扇(13)向上缩回到原始位置，关闭升降气缸(19)和散热扇(13)；步骤5：电动推杆电机(9)启动，逐渐推动推杆(10)伸长，从而将防盗门放下，然后工作人员即可将防盗门运输走，完成整个焊接过程。   技术领域  本发明涉及一种自动化焊接装置，特别是涉及一种适用于防盗门加工的自动化焊接装置，属于防盗门焊接设备技术领域。   背景技术  焊接：被焊工件的材质，通过加热、加压，或两者并用，用或不用填充材料，使工件的材质达到原子间结合而形成永久性连接的工艺过程。焊接应用广泛，既可用于金属，也可用于非金属。未来的焊接工艺，一方面要研制新的焊接方法、焊接设备和焊接材料，以进一步提高焊接质量和安全可靠性，如改进现有电弧、等离子弧、电子束、激光等焊接能源；运用电子技术和控制技术，改善电弧的工艺性能，研制可靠轻巧的电弧跟踪方法。另一方面要提高焊接机械化和自动化水平，如焊机实现程序控制、数字控制；研制从准备工序、焊接到质量监控全部过程自动化的专用焊机；在自动焊接生产线上，推广、扩大数控的焊接机械手和焊接机器人，可以提高焊接生产水平，改善焊接卫生安全条件。    防盗门自动化焊接在焊接过程中不好对防盗门进行准确定位焊接，导致焊接速度慢，效果差，降低焊接效率，同时焊接完成后，冷却速度慢，不方便移动防盗门，对下一防盗门焊接造成延时，降低工作效率。   发明内容  本发明的主要目的是为了提供一种适用于防盗门加工的自动化焊接装置，通过固定块和固定挡板联合使用，从而将防盗门准确固定在操作台上，方便机械臂带动焊接枪头对防盗门进行焊接，提高焊接效率；升降气缸通过对散热扇进行升降，从而加快对防盗门焊接后的冷却散热。    本发明的目的可以通过采用如下技术方案达到：    一种适用于防盗门加工的自动化焊接装置，包括操作台、设置在所述操作台下方两侧的固定箱以及固定设置在所述固定箱上端的机械臂，所述固定箱的内部固定设置有焊接机，所述机械臂的另一端固定连接有通过焊接管与所述焊接机连接的焊接枪头，所述固定箱的外侧焊接有支架，所述支架的内侧上端固定设置有若干个均匀分布的视觉传感器，在所述操作台上相邻的侧端分别固定设置有若干个均匀分布的第一固定挡块和第二固定挡块，在所述操作台上远离所述第一固定挡块和所述第二固定挡块的两侧底端均固定设置有若干个均匀分布的电动推杆电机，所述电动推杆电机上固定连接有朝向所述操作台外侧的推杆，所述推杆固定连接有固定杆，所述固定杆的另一端固定设置有固定块。    优选的，靠近所述第一固定挡块的所述机械臂的外侧固定设置有控制箱，所述控制箱的内部设置有与所述视觉传感器数据线连接的信号输入模块、与所述信号输入模块数据线连接的中央处理器、与所述中央处理器、所述机械臂、所述电动推杆电机、所述焊接机数据线连接的信号输出模块、与所述信号输出模块信号连接的执行模块以及存储模块，所述控制箱的外侧表面设置有与所述中央处理器连接的触摸显示屏和与所述执行模块连接的控制按钮。    优选的，所述支架的内侧上端固定设置有滑轨，所述滑轨的下端活动设置有与所述信号输出模块信号连接的升降气缸，所述升降气缸的下端固定设置有散热扇。    优选的，所述操作台的底端四角处均固定设置有支撑柱，所述支撑柱与所述固定箱通过螺丝固定连接。    优选的，所述操作台的内部固定设置有若干对均匀分布的滚轴座，对称分布的所述滚轴座活动连接有滚轴，所述操作台的上端对应所述滚轴的位置开设有与所述滚轴相适配的矩形口，所述滚轴高出所述操作台的水平面。    优选的，所述固定杆为倒L型结构。    优选的，所述第一固定挡块、所述第二固定挡块和所述固定块上朝向所述操作台的一侧均设置有橡胶层。    优选的，所述支撑柱的底端固定设置有防滑固定块，所述防滑固定块上开设有螺栓孔。    优选的，所述一种适用于防盗门加工的自动化焊接装置的工作方法，包括如下步骤：    步骤1：首先通过触摸显示屏设定自动化焊接装置的运行参数和运行程序，按下控制按钮上的启动键，自动化焊接装开始工作；    步骤2：防盗门放置在操作台上后，电动推杆电机开始运行，带动推杆缩进，第一固定挡板和第二固定挡板配合固定块使用，从而将防盗门紧固在操作台上；    步骤3：视觉传感器开始检测防盗门、机械臂和焊接枪头的位置，然后启动焊接机和机械臂，机械臂带动焊接枪头对防盗门进行焊接，焊接机给焊接枪头提供动力和能源，完成焊接；    步骤4：焊接完成后，焊接机停止，机械臂回归原始状态，然后升降气缸和散热扇启动，升降气缸向下移动，从而对防盗门的焊接处进行冷却和散热处理，冷却完成后，升降气缸带动散热扇向上缩回到原始位置，关闭升降气缸和散热扇；    步骤5：电动推杆电机启动，逐渐推动推杆伸长，从而将防盗门放下，然后工作人员即可将防盗门运输走，完成整个焊接过程。   本发明的有益技术效果：    1、固定块、第一固定挡板和第二固定挡板联合使用，从而将防盗门准确固定在操作台上，方便机械臂带动焊接枪头对防盗门进行焊接，定位准确，提高焊接效率。    2、升降气缸通过对散热扇进行升降，从而加快对防盗门焊接后的冷却散热，方便下个防盗门进入焊接工序，提高工作效率。   附图说明  图1为按照本发明的适用于防盗门加工的自动化焊接装置的一优选实施例的整体侧视结构示意图；   图2为按照本发明的适用于防盗门加工的自动化焊接装置的一优选实施例的整体主视结构示意图；    图3为按照本发明的适用于防盗门加工的自动化焊接装置的一优选实施例的控制箱的主视结构示意图；   图4为按照本发明的适用于防盗门加工的自动化焊接装置的一优选实施例的控制箱的剖视结构示意图；    图5为按照本发明的适用于防盗门加工的自动化焊接装置的一优选实施例的支架的俯视结构示意图；    图6为按照本发明的适用于防盗门加工的自动化焊接装置的一优选实施例的滚轴和滚轴座的连接结构示意图。    图中：1-操作台，2-支撑柱，3-固定箱，4-机械臂，5-焊接枪头，6-第一固定挡块，7-控制箱，8-第二固定挡块，9-电动推杆电机，10-推杆，11-固定杆，12-固定块，13-散热扇，14-焊接机，15-滚轴座,16-滚轴，17-支架，18- 滑轨，19-升降气缸，20-视觉传感器，21-触摸显示屏，22-控制按钮，23-中央处理器，24-信号输入模块，25-信号输出模块，26-存储模块，27-执行模块。   具体实施方式  为使本领域技术人员更加清楚和明确本发明的技术方案，下面结合实施例及附图对本发明作进一步详细的描述，但本发明的实施方式不限于此。    如图1-图6所示，本实施例提供的适用于防盗门加工的自动化焊接装置，包括操作台1、设置在操作台1下方两侧的固定箱3以及固定设置在固定箱3上端的机械臂4，固定箱3的内部固定设置有焊接机14，机械臂4的另一端固定连接有通过焊接管与焊接机14连接的焊接枪头5，固定箱3的外侧焊接有支架 17，支架17的内侧上端固定设置有四个均匀分布的视觉传感器20，在操作台1 上相邻的侧端分别固定设置有三个均匀分布的第一固定挡块6和第二固定挡块 8，在操作台1上远离第一固定挡块6和第二固定挡块8的两侧底端均固定设置有三个均匀分布的电动推杆电机9，电动推杆电机9上固定连接有朝向操作台1 外侧的推杆10，推杆10固定连接有固定杆11，固定杆11的另一端固定设置有固定块12，开始时，电动推杆电机9带动推杆10箱外侧移动，然后将防盗门放在操作台1上，电动推杆电机9带动推杆箱内侧缩进，固定块12会将防盗门固定住，固定块12、第一固定挡板6和第二固定挡板8联合使用，从而将防盗门准确固定在操作台1上，方便机械臂4带动焊接枪头5对防盗门进行焊接，定位准确，提高焊接效率。    在本实施例中，如图1-图4所示，靠近第一固定挡块6的机械臂4的外侧固定设置有控制箱7，控制箱7的内部设置有与视觉传感器20数据线连接的信号输入模块24、与信号输入模块24数据线连接的中央处理器23、与中央处理器23、机械臂4、电动推杆电机9、焊接机14数据线连接的信号输出模块25、与信号输出模块25信号连接的执行模块27以及存储模块26，控制箱7的外侧表面设置有与中央处理器23连接的触摸显示屏21和与执行模块27连接的控制按钮22，中央处理器23型号为S7-300西门子PLC，使用前，可通过触摸显示屏21设定运行参数及运行程序，然后经过中央处理器23处理后储存在存储模块26内，然后开始启动程序，视觉传感器20会实时检测机械臂4和焊接枪头5 的位置，从而将信号传输给信号输入模块24，然后传输给中央处理器23，数据经过处理后传输给信号输出模块25，信号输出模块25将信号传输给机械臂4和焊接机14，从而使得机械臂4带动获得焊接机14动力的焊接枪头5对防盗门进行焊接，控制按钮22可控制执行模块27，启动和关闭装置。    在本实施例中，如图1和图2所示，支架17的内侧上端固定设置有滑轨18，滑轨18的下端活动设置有与信号输出模块25信号连接的升降气缸19，升降气缸19的下端固定设置有散热扇13，当焊接完成后，中央处理器23会根据存储模块26内的运行程序发送信号给信号输出模块25，然后控制升降气缸19下降，同时开启散热扇13对焊接完成的防盗门进行散热，提高焊接效率。    在本实施例中，如图1和图2所示，操作台1的底端四角处均固定设置有支撑柱2，支撑柱2与固定箱3通过螺丝固定连接，螺丝连接方便固定箱3和支撑柱2的拆卸和安装，方便移动和运输。    在本实施例中，如图1、图2和图6所示，操作台1的内部固定设置有六对均匀分布的滚轴座15，对称分布的滚轴座15活动连接有滚轴16，操作台1的上端对应滚轴16的位置开设有与滚轴16相适配的矩形口，滚轴16高出操作台 1的水平面，防盗门放置在操作台1上后，在电动推杆的推动下，在滚轴16上滚动，避免防盗门摩擦破损。    在本实施例中，如图1和图2所示，固定杆11为倒L型结构，提高定位块 12的高度。    在本实施例中，如图1和图2所示，第一固定挡块6、第二固定挡块8和固定块12上朝向操作台1的一侧均设置有橡胶层，橡胶层有效保护防盗门，避免摩擦损坏，提高产品质量和合格率。  在本实施例中，如图1和图2所示，支撑柱2的底端固定设置有防滑固定块，防滑固定块上开设有螺栓孔，防滑固定块通过螺栓孔可以使用螺栓固定在地面上或其它物品上，提高装置的稳定性。    在本实施例中，如图1-图6所示，该适用于防盗门加工的自动化焊接装置的工作方法，包括如下步骤：    步骤1：首先通过触摸显示屏21设定自动化焊接装置的运行参数和运行程序，按下控制按钮22上的启动键，自动化焊接装开始工作；    步骤2：防盗门放置在操作台1上后，电动推杆电机9开始运行，带动推杆 10缩进，第一固定挡板6和第二固定挡板8配合固定块12使用，从而将防盗门紧固在操作台1上；    步骤3：视觉传感器20开始检测防盗门、机械臂4和焊接枪头5的位置，然后启动焊接机14和机械臂4，机械臂4带动焊接枪头5对防盗门进行焊接，焊接机14给焊接枪头提供动力和能源，完成焊接；    步骤4：焊接完成后，焊接机14停止，机械臂回归原始状态，然后升降气缸19和散热扇13启动，升降气缸19向下移动，从而对防盗门的焊接处进行冷却和散热处理，冷却完成后，升降气缸19带动散热扇13向上缩回到原始位置，关闭升降气缸19和散热扇13；    步骤5：电动推杆电机9启动，逐渐推动推杆10伸长，从而将防盗门放下，然后工作人员即可将防盗门运输走，完成整个焊接过程。    综上所述，在本实施例中，按照本实施例的适用于防盗门加工的自动化焊接装置，本实施例提供的适用于防盗门加工的自动化焊接装置，开始时，电动推杆电机9带动推杆10箱外侧移动，然后将防盗门放在操作台1上，电动推杆电机9带动推杆箱内侧缩进，固定块12会将防盗门固定住，固定块12、第一固定挡板6和第二固定挡板8联合使用，从而将防盗门准确固定在操作台1上，方便机械臂4带动焊接枪头5对防盗门进行焊接，定位准确，提高焊接效率，当焊接完成后，中央处理器23会根据存储模块26内的运行程序发送信号给信号输出模块25，然后控制升降气缸19下降，同时开启散热扇13对焊接完成的防盗门进行散热，提高焊接效率。    以上所述，仅为本发明进一步的实施例，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明所公开的范围内，根据本发明的技术方案及其构思加以等同替换或改变，都属于本发明的保护范围。

申请号：CN201810654039.3 申请日： 2018-06-22 公开（公告）号：CN108705231A 公开（公告）日：2018-10-26 发明人：马文红;唐海球;翁选 申请（专利权）人：广州徽一电子科技有限公司 代理机构：北京集智东方知识产权代理有限公司 代理人：张红 申请人地址：广东省广州市荔湾区柏瑞巷7号2405房     1.一种自动化焊接装配机械臂，其特征在于，包括滑动固定座(1)和安装固定于滑动固定座(1)上的全方位焊接工装；全方位焊接工装从下到上包括依次连接固定的定位筒(2)、第一关节座(3)、第二关节座(4)和第三关节座(5)；滑动固定座(1)包括两个相对设置的吸合条(11)，两个吸合条(11)的两端之间分别通过固定块(12)连接固定，两个吸合条(11)的底面均开有若干第一安装槽(111)，第一安装槽(111)中安装固定有电磁铁，整个焊接装配机械臂通过电磁铁吸合固定在焊接工件的表面，两个固定块(12)之间安装固定有第一传动螺杆(13)，第一传动螺杆(13)的一端穿过固定块(12)与第一减速电机相连接；定位筒(2)的侧壁底端贯穿开有与第一传动螺杆(13)螺纹配合的第一螺纹通孔(21)；第一关节座(3)包括支撑板(31)和固定于支撑板(31)底面中部的转动柱(32)，转动柱(32)的底面一体连接固定有第一转轴(33)，定位筒(2)的顶端套设有轴承，转动柱(32)安装固定于轴承中，同时第一转轴(33)底端与第二减速电机的动力输出端相连接，支撑板(31)的表面安装固定有两个相对设置的铰接板(34)，两个铰接板(34)的顶端安装有第一铰接杆(35)，第二关节座(4)铰接固定于第一铰接杆(35)上，同时第一铰接杆(35)上铰接安装有连杆拉动机构(6)，两个铰接板(34)的两侧壁对称固定有两个第一铰接轴(36)，两个第一铰接轴(36)上分别铰接有第一气缸(37)和第二气缸(38)；第二关节座(4)包括调节杆(41)和一体连接固定于调节杆(41)底端的两个相对设置的第一铰接块(42)，同时调节杆(41)的顶端一体连接固定有两个相对设置的第二铰接块(43)；两个第一铰接块(42)铰接固定于第一铰接杆(35)上，同时调节杆(41)的侧壁开有第一拉动孔(44)，第二气缸(38)的动力输出端设有与第一拉动孔(44)配合的第一拉动轴(381)；第三关节座(5)包括铰接固定柱(51)，铰接固定柱(51)的左右侧壁外表面一体连接固定有连接轴(58)，两个第二铰接块(43)分别铰接固定于连接轴(58)上，铰接固定柱(51)的后侧壁两侧一体连接固定有两个相对设置的连接块(52)，两个连接块(52)一端通过第三铰接块(53)相连接，第三铰接块(53)的侧壁一体连接固定有第三拉动轴(54)，铰接固定柱(51)的后侧壁开有安装槽(511)，安装槽(511)的槽底开有转动通孔(512)，转动通孔(512)中安装固定有第二传动螺杆(55)，第二传动螺杆(55)的一端穿过转动通孔与第三减速电机的动力输出端相连接，铰接固定柱(51)的前侧壁上端一体连接固定有万向连接杆(56)，万向连接杆(56)的一端安装有第四关节座(7)；连杆拉动机构(6)包括铰接固定于第一铰接杆(35)上的第一连杆(61)，第一连杆(61)的一端铰接有第二连杆(62)，第一连杆(61)位于两个第一铰接块(42)之间，第二连杆(62)的顶端铰接固定于第三拉动轴(54)上，第二连杆(62)的侧壁开有第二拉动孔(621)，第一气缸(37)的动力输出端设有与第二拉动孔(621)配合的第二拉动轴(371)；万向连接杆(56)的一端设有两个相对设置的第四铰接块(57)，第四关节座(7)包括铰接固定于两个第四铰接块(57)之间的万向连接头(71)和安装于第二传动螺杆(55)上的拉动调节座(72)，万向连接头(71)上铰接安装有焊接座(8)，焊接座(8)上安装有焊接枪。   2.根据权利要求1所述的一种自动化焊接装配机械臂，其特征在于，定位筒(2)位于两个吸合条(11)之间，定位筒(2)相对的两侧壁与两个吸合条(11)的侧壁压紧相接。   3.根据权利要求1所述的一种自动化焊接装配机械臂，其特征在于，拉动调节座(72)包括调节环(721)和一体连接固定于调节环(721)相对两侧壁的连接杆(722)，调节环(721)的侧壁内表面开有与第二传动螺杆(55)螺纹配合的内螺纹，两个连接杆(722)的一端垂直固定有第一调节杆(723)，两个第一调节杆(723)的一端铰接固定有第二调节杆(724)，两个第二调节杆(724)的一端铰接固定于焊接座(8)上。   4.根据权利要求3所述的一种自动化焊接装配机械臂，其特征在于，焊接座(8)包括限位固定框(81)，限位固定框(81)的后侧壁外表面一体连接固定有两个第五铰接块(82)，万向连接头(71)包括两个相互垂直设置的转轴，其中一个转轴两端铰接固定于两个第四铰接块(57)之间，另一个转轴的两端铰接固定于两个第五铰接块(82)之间；限位固定框(81)左右侧壁均安装有第三传动螺杆(83)，第三传动螺杆(83)上通过螺纹连接固定有夹紧筒(84)，夹紧筒(84)的侧壁内表面开有与第三传动螺杆(83)螺纹配合的内螺纹，夹紧筒(84)的一端一体连接固定有弧形夹紧垫(85)，焊接枪夹紧固定于两个弧形夹紧垫(85)之间。   5.根据权利要求4所述的一种自动化焊接装配机械臂，其特征在于，限位固定框(81)的前后侧壁内表面相对开有两个限位槽(811)，两个弧形夹紧垫(85)的两端均卡接于两个限位槽(811)中，同时限位固定框(81)的左右侧壁外表面均连接固定有第四拉动轴(812)，第二调节杆(724)的一端铰接固定于第四拉动轴(812)上。   技术领域  本发明属于焊接领域，涉及一种自动化焊接装配机械臂。   背景技术  在焊接过程中，对于表面不平整的工件，在焊接过程中很难实现精准焊接，并且在对工件不同为止焊接时无法实现完全自动化，需要移动工件的位置，不仅降低焊接效率，同时通过移动工件进行焊接无法实现自动化微调整，使得改变工件位置后焊接的精准度降低。   发明内容  本发明的目的在于提供一种自动化焊接装配机械臂，该机械臂通过滑动固定座吸合在工件表面，可以通过滑动固定座的调节作用实现工件不同位置的焊接，无需移动工件或者焊接工装，同时对于工件表面不平整是通过第一关节座、第二关节座、第三关节座和第四关节座的调节实现焊接枪全方位无死角转动焊接，使得焊接更加精准。    本发明的目的可以通过以下技术方案实现：    一种自动化焊接装配机械臂，包括滑动固定座和安装固定于滑动固定座上的全方位焊接工装；    全方位焊接工装从下到上包括依次连接固定的定位筒、第一关节座、第二关节座和第三关节座；    滑动固定座包括两个相对设置的吸合条，两个吸合条的两端之间分别通过固定块连接固定，两个吸合条的底面均开有若干第一安装槽，第一安装槽中安装固定有电磁铁，整个焊接装配机械臂通过电磁铁吸合固定在焊接工件的表面，两个固定块之间安装固定有第一传动螺杆，第一传动螺杆的一端穿过固定块与第一减速电机相连接；    定位筒的侧壁底端贯穿开有与第一传动螺杆螺纹配合的第一螺纹通孔；    第一关节座包括支撑板和固定于支撑板底面中部的转动柱，转动柱的底面一体连接固定有第一转轴，定位筒的顶端套设有轴承，转动柱安装固定于轴承中，同时第一转轴底端与第二减速电机的动力输出端相连接，支撑板的表面安装固定有两个相对设置的铰接板，两个铰接板的顶端安装有第一铰接杆，第二关节座铰接固定于第一铰接杆上，同时第一铰接杆上铰接安装有连杆拉动机构，两个铰接板的两侧壁对称固定有两个第一铰接轴，两个第一铰接轴上分别铰接有第一气缸和第二气缸；    第二关节座包括调节杆和一体连接固定于调节杆底端的两个相对设置的第一铰接块，同时调节杆的顶端一体连接固定有两个相对设置的第二铰接块；两个第一铰接块铰接固定于第一铰接杆上，同时调节杆的侧壁开有第一拉动孔，第二气缸的动力输出端设有与第一拉动孔配合的第一拉动轴；    第三关节座包括铰接固定柱，铰接固定柱的左右侧壁外表面一体连接固定有连接轴，两个第二铰接块分别铰接固定于连接轴上，铰接固定柱的后侧壁两侧一体连接固定有两个相对设置的连接块，两个连接块一端通过第三铰接块相连接，第三铰接块的侧壁一体连接固定有第三拉动轴，铰接固定柱的后侧壁开有安装槽，安装槽的槽底开有转动通孔，转动通孔中安装固定有第二传动螺杆，第二传动螺杆的一端穿过转动通孔与第三减速电机的动力输出端相连接，铰接固定柱的前侧壁上端一体连接固定有万向连接杆，万向连接杆的一端安装有第四关节座；    连杆拉动机构包括铰接固定于第一铰接杆上的第一连杆，第一连杆的一端铰接有第二连杆，第一连杆位于两个第一铰接块之间，第二连杆的顶端铰接固定于第三拉动轴上，第二连杆的侧壁开有第二拉动孔，第一气缸的动力输出端设有与第二拉动孔配合的第二拉动轴；    万向连接杆的一端设有两个相对设置的第四铰接块，第四关节座包括铰接固定于两个第四铰接块之间的万向连接头和安装于第二传动螺杆上的拉动调节座，万向连接头上铰接安装有焊接座，焊接座上安装有焊接枪。    进一步地，定位筒位于两个吸合条之间，定位筒相对的两侧壁与两个吸合条的侧壁压紧相接。    进一步地，拉动调节座包括调节环和一体连接固定于调节环相对两侧壁的连接杆，调节环的侧壁内表面开有与第二传动螺杆螺纹配合的内螺纹，两个连接杆的一端垂直固定有第一调节杆，两个第一调节杆的一端铰接固定有第二调节杆，两个第二调节杆的一端铰接固定于焊接座上。    进一步地，焊接座包括限位固定框，限位固定框的后侧壁外表面一体连接固定有两个第五铰接块，万向连接头包括两个相互垂直设置的转轴，其中一个转轴两端铰接固定于两个第四铰接块之间，另一个转轴的两端铰接固定于两个第五铰接块之间；限位固定框左右侧壁均安装有第三传动螺杆，第三传动螺杆上通过螺纹连接固定有夹紧筒，夹紧筒的侧壁内表面开有与第三传动螺杆螺纹配合的内螺纹，夹紧筒的一端一体连接固定有弧形夹紧垫，焊接枪夹紧固定于两个弧形夹紧垫之间。    进一步地，限位固定框的前后侧壁内表面相对开有两个限位槽，两个弧形夹紧垫的两端均卡接于两个限位槽中，同时限位固定框的左右侧壁外表面均连接固定有第四拉动轴，第二调节杆的一端铰接固定于第四拉动轴上。    本发明的有益效果：    本发明的焊接机械臂体积小，便于移动，同时能够吸合在工件表面进行焊接，实现焊接自动化过程。    本发明的机械臂设有第一关节座、第二关节座、第三关节座和第四关节座以及滑动固定座，通过四个活动关节和一个位置调节座的同时作用可以实现机械臂在不同形状工件表面的全方位无死角焊接，解决了现有焊接机械臂无法实现弧面和凹凸不平面焊接的问题，进而实现了自动化焊接过程，提高焊接效率。    本发明通过滑动固定座吸合在工件表面，可以通过滑动固定座的调节作用实现工件不同位置的焊接，无需移动工件或者焊接工装，实现自动化焊接。    本发明通过第三传动螺杆带动调节环移动，实现第二调节杆带动焊接座位置角度的轻微调节，使得焊接枪能够轻微调节，进而实现焊接过程中对于焊接位置细微变化时焊接枪的位置轻微调节，进而实现焊接精准度的提高。    本发明的焊接枪通过传动螺杆和夹紧筒的螺纹传动作用实现对焊接枪的夹紧固定，方便焊接枪的安装和拆卸。   附图说明  为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本发明作进一步的说明。    图1为本发明自动化焊接装配机械臂结构示意图；    图2为本发明自动化焊接装配机械臂结构示意图；    图3为全方位焊接工装结构示意图；    图4为图3的结构爆炸示意图；    图5为图3的结构爆炸示意图；    图6为第三关节座的结构示意图；    图7为焊接座的结构示意图；    图8为图7的结构爆炸示意图。   具体实施方式  一种自动化焊接装配机械臂，如图1、图2所示，包括滑动固定座1和安装固定于滑动固定座1上的全方位焊接工装；    如图3所示，全方位焊接工装从下到上包括依次连接固定的定位筒2、第一关节座3、第二关节座4和第三关节座5；    如图4和图5所示，滑动固定座1包括两个相对设置的吸合条11，两个吸合条11的两端之间分别通过固定块12连接固定，两个吸合条11的底面均开有若干第一安装槽111，第一安装槽111中安装固定有电磁铁，整个焊接装配机械臂通过电磁铁吸合固定在焊接工件的表面，两个固定块12之间安装固定有第一传动螺杆13，第一传动螺杆13的一端穿过固定块12与第一减速电机相连接；    定位筒2的侧壁底端贯穿开有与第一传动螺杆13螺纹配合的第一螺纹通孔21，定位筒2通过第一螺纹通孔21穿过第一传动螺杆13安装固定于滑动固定座1上，同时定位筒2位于两个吸合条11之间，定位筒2相对的两侧壁与两个吸合条11的侧壁压紧相接，在焊接过程中，需要移动焊接工装时，控制第一减速电机转动带动第一传动螺杆13转动，第一传动螺杆13转动过程中通过螺纹作用为定位筒2提供沿第一传动螺杆13方向的力和围绕第一传动螺杆13方向的力，由于两个吸合条11对定位筒2的限位作用，使得定位筒2只有沿第一传动螺杆13方向的力，使得定位筒2在第一传动螺杆13的作用下进行移动，进而能够方便对工件不同部位的焊接；    第一关节座3包括支撑板31和固定于支撑板31底面中部的转动柱32，转动柱32的底面一体连接固定有第一转轴33，定位筒2的顶端套设有轴承，转动柱32安装固定于轴承中，同时第一转轴33底端与第二减速电机的动力输出端相连接，第二减速电机安装固定于定位筒2中，支撑板31的表面安装固定有两个相对设置的铰接板34，两个铰接板34的顶端安装有第一铰接杆35，第二关节座铰接固定于第一铰接杆35上，同时第一铰接杆35上铰接安装有连杆拉动机构6，两个铰接板34的两侧壁对称固定有两个第一铰接轴36，两个第一铰接轴36上分别铰接有第一气缸37和第二气缸38；    第二关节座4包括调节杆41和一体连接固定于调节杆41底端的两个相对设置的第一铰接块42，同时调节杆41的顶端一体连接固定有两个相对设置的第二铰接块43；两个第一铰接块42铰接固定于第一铰接杆35上，同时调节杆41的侧壁开有第一拉动孔44，第二气缸38的动力输出端设有与第一拉动孔44配合的第一拉动轴381，第二气缸38通过第一拉动轴381拉动第二关节座围绕第一铰接杆35转动调节位置；    如图6所示，第三关节座5包括铰接固定柱51，铰接固定柱51的左右侧壁外表面一体连接固定有连接轴58，两个第二铰接块43分别铰接固定于连接轴58上，铰接固定柱51的后侧壁两侧一体连接固定有两个相对设置的连接块52，两个连接块52一端通过第三铰接块53相连接，第三铰接块53的侧壁一体连接固定有第三拉动轴54，铰接固定柱51的后侧壁开有安装槽511，安装槽511的槽底开有转动通孔512，转动通孔512中安装固定有第二传动螺杆55，第二传动螺杆55的一端穿过转动通孔与第三减速电机的动力输出端相连接，铰接固定柱51的前侧壁上端一体连接固定有万向连接杆56，万向连接杆56的一端安装有第四关节座7；    连杆拉动机构6包括铰接固定于第一铰接杆35上的第一连杆61，第一连杆61的一端铰接有第二连杆62，第一连杆61位于两个第一铰接块42之间，第二连杆62的顶端铰接固定于第三拉动轴54上，第二连杆62的侧壁开有第二拉动孔621，第一气缸37的动力输出端设有与第二拉动孔621配合的第二拉动轴371，由于第二连杆62的顶端铰接于第三拉动轴54上，第一气缸37通过第二拉动轴371拉动第二连杆62底端围绕第三拉动轴54旋转，实现第二连杆62底端的上下移动；    万向连接杆56的一端设有两个相对设置的第四铰接块57，第四关节座7包括铰接固定于两个第四铰接块57之间的万向连接头71和安装于第二传动螺杆55上的拉动调节座72，万向连接头71上铰接安装有焊接座8，焊接座8上安装有焊接枪，拉动调节座72包括调节环721和一体连接固定于调节环721相对两侧壁的连接杆722，调节环721的侧壁内表面开有与第二传动螺杆55螺纹配合的内螺纹，两个连接杆722的一端垂直固定有第一调节杆723，两个第一调节杆723的一端铰接固定有第二调节杆724，两个第二调节杆724的一端铰接固定于焊接座8上；控制第三减速电机工作带动第二传动螺杆55转动，第二传动螺杆55转动过程中通过螺纹作用带动调节环721转动，调节环721通过第一调节杆723和第二调节杆724之间的配合作用实现第二调节杆724的限位固定，进而使得调节环721不能围绕第二传动螺杆55转动，只能沿第二传动螺杆55移动，调节环721通过第一调节杆723拉动第二调节杆724前后移动；    如图7和图8所示，焊接座8包括限位固定框81，限位固定框81的后侧壁外表面一体连接固定有两个第五铰接块82，万向连接头71包括两个相互垂直设置的转轴，其中一个转轴两端铰接固定于两个第四铰接块57之间，另一个转轴的两端铰接固定于两个第五铰接块82之间，使得焊接座8可以通过万向连接头71连接固定于万向连接杆56上；限位固定框81左右侧壁均安装有第三传动螺杆83，第三传动螺杆83上通过螺纹连接固定有夹紧筒84，夹紧筒84的侧壁内表面开有与第三传动螺杆83螺纹配合的内螺纹，夹紧筒84的一端一体连接固定有弧形夹紧垫85，焊接枪夹紧固定于两个弧形夹紧垫85之间；限位固定框81的前后侧壁内表面相对开有两个限位槽811，两个弧形夹紧垫85的两端均卡接于两个限位槽811中，在安装焊接枪时，通过旋转两端的第三传动螺杆83带动夹紧筒84旋转，由于夹紧筒84两侧设有弧形夹紧垫85，通过弧形夹紧垫85限位卡接于限位槽811中使得夹紧筒84不能旋转只能沿第三传动螺杆83移动，直到两个花型夹紧垫85将焊接枪夹紧固定为止；同时限位固定框81的左右侧壁外表面均连接固定有第四拉动轴812，第二调节杆724的一端铰接固定于第四拉动轴812上；第二调节杆724前后移动过程中通过第四拉动轴812拉动限位固定框81围绕万向连接头旋转，实现焊接座8带动焊接枪围绕万向连接头旋转，进而实现不同位置的焊接固定。    该焊接装配机械臂的具体工作过程如下：    第一步，将整个焊接装配机械臂通过电磁铁吸合固定在焊接工件的表面；    第二步，根据焊接位置的不同，控制第一减速电机转动带动第一传动螺杆13转动，第一传动螺杆13通过螺纹作用带动，定位筒2沿第一传动螺杆13移动；    第三步，根据焊接角度的不同控制第二减速电机转动带动第一关节座3在定位筒2中转动，实现不同角度的焊接；    第四步，根据焊接前后位置的不同，调节第二气缸38带动第二关节座3围绕第一铰接杆35先后转动；同时可以通过控制第一气缸37通过第二拉动轴371拉动第二连杆62底端围绕第三拉动轴54旋转实现对第三关节座4的调节作用，使得第三关节座4围绕连接轴58转动，实现第三关节座4的调节；    第五步，通过控制第三减速电机转动带动第三传动螺杆转动，实现调节环沿第三传动螺杆移动，进而实现焊接座8的上下调节，实现焊接过程中焊接枪的微调节，使得焊接定位更准确。    以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

  随着新世纪发展，一提到机器人相信大家肯定都很熟悉，但到底什么是工业机器人呢？为什么工业机器人在制造业拥有一片天地？工业机器人被称为高科技产品又有着怎样的技术？几大领头厂家又是如何解决技术问题？我们带着几个问题一起来探索工业机器人的奥秘....   工业机器人通常由执行机构、驱动系统、控制系统和传感系统四部分组成，是一种具有自动控制的操作和移动功能，能完成各种作业的可编程操作机。如1-1所示。     工业机器人的组成1-1        机器人特性的基本参数和性能指标主要有：工作空间、自由度、有效负载、运动精度、运动特性、动态特性等。工业机器人是在工业生产中使用的机器人的总称，工业机器人是一种通过编程或示教实现自动运行，具有多关节或多自由度，并且具有一定感知功能，如视觉、力觉、位移检测等，从而实现对环境和工作对象自主判断和决策，能够代替人工完成各类繁重、乏味或有害环境下体力劳动的自动化机器。成套设备由工业机器人和完成工作任务所需的外围及周边辅助设备组成的一个独立自动化生产单元，最大限度地减少人工参与，提高生产效率。   一直以来, 机器人的应用领域主要分为: 工业机器人、专业服务机器人、 和个人/家用服务机器人. 服务机器人部分我们会在以后的文章里介绍; 这里只说工业机器人. 对我们这些普通老百姓来说, 工业机器人自然是没有那些花哨的服务机器人那么有趣, 然而从商业利益的维度来看, 现在工业机器人却仍然占据了整个机器人市场的大头: 在2008年, 它的市场规模大致在190亿美元 (包括工业机器人本身, 以及相关软件, 相关附件以及配置系统等), 而同时服务机器人市场估计在110亿美元左右. 毕竟这个时代还是钱说了算,于是我们可以看到现在国际机器人联合会的主席就来自工业机器人的一家龙头企业ABB了.ABB当下和大学仕制造技术对接平台（www.dxueshi.com）达成战略合作关系！助力工业机器人的未来发展。 工业机器人主要用在制造行业, 能够做焊接、磨削、喷涂、 搬运、 分拣、 装配、 包装等等. 和人相比之下, 优点主要有两个: ①精确和②稳定：精确在于它一般能做到零点几个毫米级的运动控制, 稳定在于它可以24*7地这么做下去. 和其他自控工具相比, 优点主要是一个: ①系统柔性大。即所谓flexibility; 一套用于给BMW7系喷涂的机器人, 换上BMW5系,只要重新编个程就可以, 生产柔性很大.也正是因为工业机器人的技术以及应用领域广泛，许多企业逐渐选择机器人替代人工，不仅有效率还节能节时！之所以许多自动化企业都找到大学仕制造技术对接平台找需求，主要还是因为大学仕丰富的需方供方资源，解决企业的技术难题，是企业的技术管家！ 我个人更愿意把工业机器人看作是传统机械+电子自动化产品的延伸, 而不是披着神秘色彩的特高新科技领域. 大家也许都见过数控机床,能够以编程的方式, 让机器以极高的精度按指定路径运动, 从而完成各类工业加工应用. 那么绝大部分的工业机器人和数控机床差不多, 只是由于机械运动的方式不同, 而工业机器人往往有更大的自由运动的空间,以及较大的应用灵活性. 好吧, 如果你还从没有见过一般工业机器人长什么样, 那么也没关系，之后知道的你将会为之感叹！它一般是呈手臂型的, 而且底座是固定住, 无法移动的, 因此我们也把它叫做机械臂. 当然光一个机械臂还动不起来, 它需要背后的控制系统, 一般是像一个柜子一样的东西, 里面包含了逻辑控制/运动规划的主计算机和电机驱动等等; 这个柜子一般会晾在机械臂一旁. 因此, 一套完整的可使用的机器人系统至少包括机械臂和控制柜, 另外通常还算上一些仿真和应用编程软件等. (于是相应地,一个典型的工业机器人研发机构, 也自然设置成机械+电路+软件三部分小组).   下面我们捎带说点机械性的知识：   机械上来说, 一般机器人的关节可以有两种选择: ①旋转式(rotational)和②平移式(prismatic). 而一个机器人少则3个关节, 多则十多个关节, 关节的数量决定了机械臂末端能达到的三维位姿空间;        工业机器人的传动       工业机器人的传动装置与一般机械的传动装置的选用和计算大致相同。但工业机器人的传动系统要求结构紧凑，重量轻，转动惯量和体积小，要求消除传动间隙，提高其运动和位置精度。工业机器人传动装置除齿轮传动、蜗杆传动、链传动和行星齿轮传动外，还常用滚珠丝杆、谐波齿轮、钢带、同步齿形带和绳轮传动。     如1-2所示      工业机器人的传感器主要分为：1.工业机器人的感觉系统 2.工业机器人内部传感器 3.工业机器人外部传感器 4.工业机器人传感器应用     如1-3所示         其中工业机器人的感觉系统的基本组成为：视觉、听觉、触觉、嗅觉、味觉、平衡感觉和其他，而工业机器人的传感器按用途可分为内部传感器和外部传感器。其中内部传感器装在操作机上，包括位移、速度、加速度传感器，是为了检测机器人操作机内部状态，在伺服控制系统中作为反馈信号。外部传感器，如视觉、触觉、力觉距离等传感器，是为了检测作业对象及环境与机器人的联系。工业机器人传感器的一般要求有精度高、重复性好，稳定性和可靠性好，抗干扰能力强，质量轻，体积小，安装方便。其特定要求有适应加工任务要求，满足机器人控制的要求，满足安全性要求以及其他辅助工作的要求。   工业机器人行业企业分布状况   工业机器人被广泛应用于汽车制造、电子电气、化工、冶金等领域。目前，我国工业机器人行业主要集中在华东地区及华北地区。2016年，国内工业机器人企业数量达到1231家。其中广东省聚集的机器人厂商最多，达到352家，其次是浙江省204家，位列第二；其它地区如江苏、山东、上海、北京、安徽、辽宁和重庆分别达到172家、90家、126家、62家、63家、47家和52家。        工业机器人整体竞争情况，国内机器人市场可以分为四个梯队：       第一梯队：机器人四大家族ABB、发那科、安川、KUKA，市场占有率超过50%。生产规模大、成本低，产品线丰富，能应对各种主流应用；产品性能代表世界先进水平，系统集成占据高端和主导地位，尤其在汽车产业跟整车厂形成战略性合作关系。   第二梯队：意大利柯马、日本OTC、NACHI、三菱、EPSON、川崎、法国史陶比尔、美国ADEPT等国际二线品牌，以及德国杜尔、CLOOS等重要的系统集成商。整体不如四大家族，但在一些细分领域超过四大系列产品。   第三梯队：以新松、广州数控、埃夫特、埃斯顿、新时达等国内大型机器人企业为代表。这些企业的产品跟第一梯队差距较大，部分接近第二梯队。   第四梯队：国内其他中小型机器人企业或新进企业，特点是数量多且增长快，很多是2014年后受政策刺激进入，普遍缺乏技术积累，以组装为主，产品偏低端，同质化竞争现象突出。   工业机器人被誉为“制造业皇冠上的明珠”，近年来随着全球自动化趋势的影响，以及人口红利的日益式微，各国工业机器人普遍迎来了迅猛的发展。从2013年-2016年，全球市场的平均增速便一直维持在16%以上，在政策、企业、资本等因素的共同作用下，各国工业机器人的发展逐渐迈入了高速增长阶段。自动化技术层面的需求也随之增长！大学仕作为第三方，根据承接的各大企业的需求来匹配企业间的自动化技术合作，为企业解决技术难题！   当前国内工业机器人厂商发展迅速，但整体依然处于产业化初期，厂商整体规模较小，市场份额较小，且在技术水平上与国外品牌存在一定差距。以至于工业机器人厂商的销路受阻！这个时候，大学仕制造技术对接平台就有着至关重要的作用。它可以提供一个销路平台，您只需要开个店铺，足不出户的坐收订单！    目前涉足机器人的上市公司一共有40余家，绝大部分公司是2012年以后涉足机器人业务，大部分公司机器人产品处在技术研发或试用阶段，一部分公司先从事技术门槛低的系统集成业务，以快速介入这个行业。     未来几年，国内工业机器人发展肯呢个还会持续遇挫，销量或国产占有率也可能继续下降，但我们也需要看到行业正在向人机交互、人机共生、更智能化的人机合作方向迈进。也就是说，随着人工智能技术、算法算力、传感器应用等的不断进步，未来通过对现有机器人更新换代、全面升级、将有望带动工业机器人进行发展的新阶段，迎接发展的新增长。   推荐阅读： 工业机器人码垛：应用存在的问题和关键解决技术 工业机器人装上“眼睛” 打开工业自动化和智能化认知大门 工业机器人市场快速发展 运动控制行业订单量大增