本发明公开了某种搭载于掘进机上的自动化钻锚杆机械臂装置，其包括固定支座、主机械臂、副机械臂、送料机构、锚杆库、锚杆钻机和钻机小车，主机械臂与固定支座铰接，副机械臂固定连接在主机械臂上，副机械臂包括两根滑轨、钻机液压杆和滑槽，两根滑轨设置在副机械臂的两侧，两根滑轨上设置有送料机构，滑槽设置在副机械臂的上端，钻机液压杆固定设置在滑槽的端部，锚杆钻机固定设置在钻机小车上，钻机小车底部设置有滑轮，滑轮滑动设置在滑槽内，钻机液压杆与钻机小车传动连接，锚杆库内放置有若干锚杆，锚杆库固定设置在滑槽的上方，锚杆库与锚杆钻机间隙设置；本方案的自动化钻锚杆机械臂装置自动化程度高，可以显著加快隧道支护速度。

        1.某种搭载于掘进机上的自动化钻锚杆机械臂装置，其特征在于，包括固定支座（1）、主机械臂（2）、副机械臂（3）、送料机构、锚杆库（7）、锚杆钻机（10）和钻机小车（12），所述主机械臂（2）与固定支座（1）铰接，所述副机械臂（3）固定连接在主机械臂（2）上，所述副机械臂（3）包括两根滑轨（8）、钻机液压杆（5）和滑槽（16），两根所述滑轨（8）设置在副机械臂（3）的两侧，两根所述滑轨（8）上设置有用于运送锚杆的送料机构，所述滑槽（16）设置在副机械臂（3）的上端，所述钻机液压杆（5）固定设置在滑槽（16）的端部，所述锚杆钻机（10）固定设置在钻机小车（12）上，所述钻机小车（12）底部设置有滑轮，所述滑轮滑动设置在滑槽（16）内，所述钻机液压杆（5）与钻机小车（12）传动连接，所述锚杆库（7）内放置有若干锚杆（13），所述锚杆库（7）固定设置在滑槽（16）的上方，所述锚杆库（7）与锚杆钻机（10）间隙设置。

        2.根据权利要求1所述的自动化钻锚杆机械臂装置，其特征在于，所述送料机构包括两个送料液压杆（6）和两个镜像对称的连杆机构（9），两个所述送料液压杆（6）分别固定设置在两个滑轨（8）的端部，两个所述连杆机构（9）分别滑动设置在两个滑轨（8）上，所述送料液压杆（6）与连杆机构（9）传动连接。

        3.根据权利要求2所述的自动化钻锚杆机械臂装置，其特征在于，所述连杆机构（9）包括上端连杆、下端连杆、前端连杆和后端连杆，所述上端连杆、下端连杆、前端连杆和后端连杆之间均铰接设置，且构成一个平行四边形，所述前端连杆为一根V型连杆（25），所述V型连杆（25）的一端与上端连杆铰接，所述V型连杆（25）的夹角处与下端连杆铰接，两根所述滑轨（8）的前端均连接有一个使V型连杆（25）发生偏移的卡轨，所述卡轨呈平行四边形，所述V型连杆（25）的另一端滑动设置在卡轨上，两个所述连杆机构（9）的上端连杆上均固定设置有夹持锚杆的夹持机构。

        4.根据权利要求3所述的自动化钻锚杆机械臂装置，其特征在于，所述夹持机构包括夹持液压杆（15），两个所述夹持液压杆（15）相向设置，两个所述夹持液压杆（15）的前端均固定设置有与锚杆（13）的外壁相贴合的第一弧形片（17）。

        5.根据权利要求1所述的自动化钻锚杆机械臂装置，其特征在于，所述锚杆钻机（10）上设置有用于夹紧锚杆的固定机构（11），所述固定机构（11）内设置有若干滚轮（20）和若干固定杆（19），若干所述固定杆（19）的中部呈弧形，若干所述滚轮（20）分别与若干固定杆（19）的中部滚动连接，若干所述固定杆（19）的一端均设置有与锚杆接触的第二弧形片（18），所述第二弧形片（18）与固定杆（19）铰接。

        6.根据权利要求1所述的自动化钻锚杆机械臂装置，其特征在于，所述主机械臂（2）的一端设置有U型槽，所述U型槽的两端设置有两个用于铰接的连接耳（21），所述连接耳（21）呈L型，两个所述连接耳（21）相背设置，所述固定支座（1）上设置有一个凸起部（24），两个所述连接耳（21）与凸起部（24）铰接。

        7.根据权利要求6所述的自动化钻锚杆机械臂装置，其特征在于，所述U型槽内设置有连接杆（22），所述固定支座（1）的两端均设置有支撑液压杆（4），两个所述支撑液压杆（4）与固定支座（1）的两端铰接，两个所述支撑液压杆（4）上均设置有伸缩杆，两个所述伸缩杆均铰接在连接杆（22）上。

        8.根据权利要求7所述的自动化钻锚杆机械臂装置，其特征在于，所述固定支座（1）与支撑液压杆（4）铰接处的内侧设置有用于支撑液压杆（4）转动的斜面（23）。

        9.根据权利要求1所述的自动化钻锚杆机械臂装置，其特征在于，所述副机械臂（3）上设置有支撑座（14），所述支撑座（14）上设置有用于放置锚杆的凹陷部。

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